[发明专利]扫地机器人区域划分系统及方法

摘要

本发明属于空间清洁技术领域，涉及一种扫地机器人区域划分系统及方法。现有的扫地机器人清扫时采用的行走方式多为全局规划，只需考虑二维空间障碍物，一次走完地图内的所有地面区域。对于超市、商场、酒店大堂等大型空间区域，大型公共空间机器人要考虑三维空间障碍物，因此传统的家用机器人行走方式已不能满足要求。本发明的扫地机器人区域划分系统，包括障碍物隔离区域和清扫区域，清扫区域由至少一个的块状结构区域按顺序排列组成；所述方法是将清洁区域的障碍物隔离后，再将清扫区域按照块状结构划分排序。本发明的系统及方法可有效规避立体空间内的各种障碍物，使扫地机器人在复杂多变的三维环境中更好的自主移动，实现大型空间地面的清扫。 1

主权项

1.一种扫地机器人区域划分系统，包括清洁区域(4)，其特征在于：所述的清洁区域由至少一个的障碍物隔离区域和清扫区域组成，所述的清扫区域由至少一个的块状结构区域(3)按顺序排列组成。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人区域划分系统，其特征在于：所述的块状结构区域(3)彼此相邻。

3.根据权利要求1所述的扫地机器人区域划分系统，其特征在于：所述的障碍物隔离区域包括紧密布置物区域(2)和、或立体障碍物区域(1)。

4.根据权利要求1或3所述的扫地机器人区域划分系统，其特征在于：所述的紧密布置物区域(2)和、或立体障碍物区域(1)自由分散在所述的清洁区域内。

5.根据权利要求4所述的扫地机器人区域划分系统，其特征在于：所述的紧密布置物区域(2)包括紧密布置物的垂直投影区和与紧密布置物相邻的大型空间机器人不能进入的区域。

6.根据权利要求5所述的扫地机器人区域划分系统，其特征在于：所述的立体障碍物区域(1)包括障碍物的垂直投影区域。

7.根据权利要求1或2所述的扫地机器人区域划分系统，其特征在于：所述的块状结构为矩形结构。

8.一种扫地机器人区域划分方法，是将清洁区域内的障碍物包围隔离后，再将剩余的清扫区域按照块状结构划分排序。

9.根据权利要求8所述的扫地机器人区域划分方法，包括下述步骤：

(1)利用激光扫描方式绘制清洁区域的平面轮廓图；

(2)将平面轮廓图内的障碍物进行包围隔离，形成障碍物隔离区域；

(3)将剩余的清扫区域划分成块状结构区域；

(4)将上述的块状结构区域进行排序。

10.根据权利要求9所述的扫地机器人区域划分方法，其特征在于：所述的排序为顺时针或逆时针排序。