[发明专利]一种使用红外避障的潮汐车道变更机器人及变更方法

摘要

本发明公开了一种使用红外避障的潮汐车道变更机器人，包括A墩、B墩和连接护栏，连接护栏的两端分别铰接在A墩的中心轴和B墩的中心轴上；所述A墩和B墩上均设置有北斗模块、嵌入式控制模块、报警灯、太阳能电池板、铅酸蓄电池、LoRa模块、底盘和外壳；本发明利用道路出入口设置移动式隔离墩，灵活机动，成本低；利用北斗系统进行隔离墩实时定位，控制精度高、安全性高；利用北斗系统精确定位实现多车道变更；利用大数据实现城市交通道路网络实时变更，随时应对由于交通事故、车流量变化、恶劣天气等因素对道路需求的变化，实现自动控制。

主权项

一种使用红外避障的潮汐车道变更机器人，其特征在于：包括A墩(1)、B墩(2)和连接护栏(3)，连接护栏(3)的两端分别铰接在A墩(1)的中心轴和B墩(2)的中心轴(4)上；所述A墩(1)和B墩(2)与连接护栏(3)之间均安装有角度传感器(5)；所述A墩(1)和B墩(2)上均设置有北斗模块(10)、嵌入式控制模块、报警灯(11)、太阳能电池板(19)、铅酸蓄电池(14)、LoRa模块、底盘(16)和外壳(7)，嵌入式控制模块通过LoRa模块连接路段控制基站，铅酸蓄电池(14)固定在底盘(16)上，底盘(16)套装在外壳(7)底部，底盘(16)上设置有凸块，外壳(7)底部设置有与底盘(16)上的凸块相配合的凹槽，外壳(7)上还固定有底盘驱动电机(12)，底盘驱动电机(12)连接滚珠丝杠(6)，底盘(16)上设置有与所述滚珠丝杠(6)相配合的丝杠螺母，所述丝杠螺母套装在所述滚珠丝杠(6)上，底盘驱动电机(12)带动滚珠丝杠(6)转动时驱动底盘(16)在外壳(7)的底部上下运动；所述外壳(7)上端设置有报警灯(11)，外壳(7)的外表面设置有太阳能电池板(19)，太阳能电池板(19)通过太阳能充电电路连接铅酸蓄电池(14)，所述北斗模块(10)均设置在外壳(7)内部，移动机构和锁定机构均设置在底盘(16)上；所述A墩(1)和B墩(2)的底盘(16)上均还安装有三个定向轮、一个定向电机、红外线测距仪(8)和测距仪驱动电机(9)，三个定向轮包括一个主动轮(18)和两个从动轮(15)，定向电机连接主动轮(18)被驱动所述主动轮(18)转动，通过主动轮(18)运动带动A墩(1)或B墩(2)的运动，所述主动轮(18)上安装有增量式编码器(17)，出厂时使增量式编码器(17)的零位、隔离墩的运动方向和主动轮(18)的朝向这三个方向保持一致；测距仪驱动电机(9)固定在外壳(7)上，测距仪驱动电机(9)连接红外线测距仪(8)并带动所述红外线测距仪(8)的转动，外壳(7)上开设有水平槽口，连接护栏(3)穿过水平槽口连接中心轴且红外线测距仪(8)透过水平槽口照射到隔离墩外部。