[发明专利]一种大型珠贝母捕捞机器人

摘要

一种大型珠贝母捕捞机器人，包括底座、珠贝母装取部分、珠贝母储存部分、四个涡轮部分、两个珠贝母抓取部分，其特征在于所述的珠贝母装取部分滑动安装在底座的椭圆形凹槽里，所述的两个第二齿条分别与两个第二齿轮相互啮合；通过两个珠贝母抓取部分的第四步进电机带动第三齿轮进而带动珠贝母抓取部分移动，通过四个第九液压缸伸长带动四个吸盘吸住珠母贝，下一步通过三个第七液压缸和三个第八液压缸协同工作使三个第二连接杆夹住珠母贝；下一步通过珠贝母抓取部分将珠母贝放到珠贝母存放盒里面，实现了自动化抓取珠母贝，提高了抓取效率，有利抓取工作的进行。

主权项

一种大型珠贝母捕捞机器人，包括底座（1）、珠贝母装取部分（2）、珠贝母储存部分（3）、四个涡轮部分（4）、两个珠贝母抓取部分（5），其特征在于：所述的珠贝母装取部分（2）滑动安装在底座（1）的椭圆形凹槽（111）里，所述的两个第二齿条（203）分别与两个第二齿轮（115）相互啮合；所述的珠贝母储存部分（3）的第一圆环凹槽（305）滑动安装在三十个第二滚珠（110）上；所述的圆弧齿条（304）分别与两个第一齿轮（108）相互啮合；所述的四个涡轮部分（4）的四个第二圆环凹槽（411）分别滑动安装在四组十五个第一滚珠（104）上，所述的第二圆孔（402）固定安装在第一舵机（105）的电机轴上；所述的两个珠贝母抓取部分（5）的四个滑块（502）分别滑动安装在四个第一燕尾槽（121）里，所述的两个第三齿轮（504）分别与两个第一齿条（120）相互啮合；所述的底座（1）包括底板（101）、四个半圆形凹槽（102）、四个第一圆环板（103）、六十个第一滚珠（104）、四个第一舵机（105）、两个第一步进电机固定板（106）、两个第一步进电机（107）、两个第一齿轮（108）、第二圆环板（109）、三十个第二滚珠（110）、椭圆形凹槽（111）、两个半圆形挡板（112）、两个挡板（113）、两个第二步进电机（114）、两个第二齿轮（115）、两个第一液压缸（116）、珠贝母顶块（117）、第一液压缸顶板（118）、四个第一舵机固定板（119）、两个第一齿条（120）、四个第一燕尾槽（121），所述的底板（101）是一个带的有四个圆角的长方形板子，在其上面的四个角处各设有一个半圆形凹槽（102），在半圆形凹槽（102）上面中间位置设有第一圆环板（103），在第一圆环板（103）上面设有十五个呈圆周阵列的凹槽，所述的六十个第一滚珠（104）均分成四组，每组十五个第一滚珠（104）滚动安装在第一圆环板（103）上面的十五个凹槽里；在底板（101）下面的四个角处各设有一个第一舵机固定板（119），所述的四个第一舵机（105）竖直向上放置，其侧面固定安装在第一舵机固定板（119）外侧，其电机轴穿过底板（101）上面的圆孔；在底板（101）上面中心设有椭圆形凹槽（111），在底板（101）上面设有第二圆环板（109），其位置在椭圆形凹槽（111）外侧；在第二圆环板（109）上面设有三十个呈圆周阵列的凹槽，所述的三十个第二滚珠（110）分别滚动安装在三十个凹槽里；在底板（101）上面设有半圆形挡板（112），其位置在第二圆环板（109）内侧；在底板（101）上面设有两个挡板（113），其位置分别在椭圆形凹槽（111）靠上的左右两侧；所述的两个第二步进电机（114）水平放置，其侧面固定安装在底板（101）上面，其位置在椭圆形凹槽（111）左右两侧靠下的位置；其电机轴分别与两个第二齿轮（115）固定连接；所述的两个第一液压缸（116）的缸体底部分别固定安装在底板（101）上面的支撑板上，其位置在椭圆形凹槽（111）靠下的左右两侧，其活塞杆端部分别与第一液压缸顶板（118）前面固定连接，所述的第一液压缸（116）后面固定安装在第一液压缸顶板（118）前面；在底板（101）上面设有两个第一步进电机固定板（106），其位置分别在第二圆环板（109）前后两侧；所述的两个第一步进电机（107）竖直向下放置，其侧面分别固定安装在两个第一步进电机固定板（106）内侧面，其电机轴分别与两个第一齿轮（108）固定连接；在底板（101）下面设有四个第一燕尾槽（121），其均分成两组，其每组的位置分别在椭圆形凹槽（111）前后两侧；在底板（101）下面设有两个第一齿条（120），其位置分别在每组第一燕尾槽（121）的左侧；所述的珠贝母装取部分（2）包括两个珠贝母装取部分底板（201）、两个珠贝母装取部分侧板（202）、两个第二齿条（203）、两个第二液压缸（204）、珠贝母存放盒（205）、两个挡板（206）、四个第三液压缸（207），所述的两个珠贝母装取部分侧板（202）分别固定安装在两个珠贝母装取部分底板（201）的左右两侧，在珠贝母装取部分侧板（202）的左右两侧各设有一个第二齿条（203），所述的两个第二齿条（203）分别与两个第二齿轮（115）相互啮合；所述的两个第二液压缸（204）的缸体底部固定安装在上面的珠贝母装取部分底板（201）的下面，其活塞杆端部与珠贝母存放盒（205）上面固定连接；所述的珠贝母存放盒（205）滑动安装在两个珠贝母装取部分侧板（202）中间，所述的四个第三液压缸（207）的缸体底部分别固定安装在下面的珠贝母装取部分底板（201）上面的四个角处，其活塞杆端部分与两个挡板（206）下面固定连接；所述的珠贝母储存部分（3）包括珠贝母储存部分外壳（301）、第一圆孔（302）、八个存放格（303）、圆弧齿条（304）、第一圆环凹槽（305），在括珠贝母储存部分外壳（301）内部设有八个成圆周阵列的存放格（303），在珠贝母储存部分外壳（301）下面设有第一圆环凹槽（305），所述的第一圆环凹槽（305）滑动安装在三十五个第二滚珠（110）上；在珠贝母储存部分外壳（301）外侧靠下的位置设有圆弧齿条（304），所述的圆弧齿条（304）与两个第一齿轮（108）相互啮合；所述的涡轮部分（4）包括第一圆板（401）、第二圆孔（402）、第一伸缩套筒（403）、第一伸缩杆（404）、第四液压缸（405）、第二舵机座（406）、第二舵机（407）、第三步进电机座（408）、第三步进电机（409）、涡轮（410）、第二圆环凹槽（411），在第一圆板（401）中心设有第二圆孔（402），所述的第二圆孔（402）固定安装在第一舵机（105）的电机轴上；在第一圆板（401）下面设有第二圆环凹槽（411），所述的第二圆环凹槽（411）滑动安装在十五个第一滚珠（104）上；所述的第一伸缩套筒（403）内侧固定安装在第一圆板（401）外侧，所述的第一伸缩杆（404）内侧滑动安装在第一伸缩套筒（403）外侧的凹槽里；所述的第四液压缸（405）缸体底部固定安装在第一伸缩套筒（403）上面的支撑板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆（404）上面的支撑板固定连接；在第一伸缩杆（404）外侧设有第二舵机座（406），所述的第二舵机（407）水平放置，其侧面固定安装在第二舵机座（406）里，其电机与第三步进电机座（408）一侧固定连接；所述的第三步进电机（409）竖直向下放置，其侧面固定安装在第三步进电机座（408）里，其电机轴与涡轮（410）固定连接；所述的珠贝母抓取部分（5）包括珠贝母抓取部分底板（501）、两个滑块（502）、第四步进电机（503）、第三齿轮（504）、第三舵机连接轴（505）、第三舵机（506）、第二伸缩套筒固定座（507）、第二伸缩套筒（508）、第二伸缩杆（509）、第五液压缸（510）、第四舵机（511）、第四舵机连接轴（512）、第三伸缩套筒（513）、第三伸缩杆（514）、第六液压缸（515）、第五舵机（516）、第二圆板（517）、三个第七液压缸（518）、三个第一连接杆（519）、三个第一连接杆轴（520）、三个第二连接杆（521）、三个第八液压缸（522）、四个第九液压缸（523）、四个吸盘（524），所述的珠贝母抓取部分底板（501）是一个长方形板子，在其上面设有两个滑块（502），所述的两个滑块（502）分别滑动安装在两个第一燕尾槽（121）里；所述的第四步进电机（503）水平放置，其侧面固定安装在珠贝母抓取部分底板（501）下面，其电机轴与第三齿轮（504）固定连接，所述的第三齿轮（504）与第一齿条（120）相互啮合；在珠贝母抓取部分底板（501）下面设有第二伸缩套筒固定座（507），所述的第三舵机（506）水平放置，其侧面固定安装在珠贝母抓取部分底板（501）下面，其电机轴与第三舵机连接轴（505）通过联轴器固定连接；所述的第三舵机连接轴（505）转轴安装在第二伸缩套筒固定座（507）的圆孔里；所述的第二伸缩套筒（508）上面的连接块固定安装在第三舵机连接轴（505）上，其位置在第二伸缩套筒固定座（507）里，所述的第二伸缩杆（509）上端滑动安装在第二伸缩套筒（508）下面的凹槽里，其下面设有凹槽；所述的第五液压缸（510）的缸体底部固定安装在第二伸缩套筒（508）上面的支撑板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆（509）上面支撑板固定连接；所述的第四舵机（511）水平放置，其侧面固定安装在第二伸缩杆（509）侧面的支撑板上，其电机轴与第四舵机连接轴（512）一端通过联轴器固定连接；所述的第四舵机连接轴（512）转动安装在第二伸缩杆（509）的凹槽处的圆孔里；所述的第三伸缩套筒上面的连接块固定安装在第四舵机连接轴（512）上，其位置在第二伸缩杆（509）的凹槽里；所述的第三伸缩杆（514）上端滑动安装在第三伸缩套筒（513）下面的凹槽里，所述的第六液压缸（515）的缸体底部固定安装在第三伸缩套筒（513）上面的支撑板上，其活塞杆端部与第三伸缩杆（514）上面的支撑板固定连接；所述的第五舵机（516）竖直向下放置，其侧面固定安装在第三伸缩杆（514）下面的凹槽里，其电机轴与第二圆板（517）上面固定连接；所述的三个第七液压缸（518）的缸体底部分别固定安装在第二圆板（517）上面的三个支撑板的外侧，其活塞杆端部分别与三个第一连接杆（519）内侧固定连接；所述的第二连接杆（521）上面固定安装在第一连接杆轴（520）上，其位置子在第一连接杆（519）下面的凹槽里，所说的第一连接杆轴（520）转动安装在第一连接杆（519）下面凹槽两侧的圆孔里。