[发明专利]基于机器视觉的鞋底边缘轨迹及涂胶位姿提取方法有效
| 申请号： | 201711144047.5 | 申请日： | 2017-11-17 |
| 公开（公告）号： | CN107808415B | 公开（公告）日： | 2021-01-26 |
| 发明（设计）人： | 吴晶华;朱柯宇;申红银;路晓波;王子健;张萍;杨书强 | 申请（专利权）人： | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 主分类号： | G06T17/10 | 分类号： | G06T17/10;G06T5/00;G06T7/50 |
| 代理公司： | 安徽省合肥新安专利代理有限责任公司 34101 | 代理人： | 何梅生 |
| 地址： | 230031 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于机器视觉的鞋底边缘轨迹及涂胶位姿提取方法，其特征是首先利用3D激光传感器获取鞋底曲面原始三维点云数据，通过滤波处理获得去噪三维点云数据，以去噪三维点云数据形成鞋底曲面扫描轮廓图；然后将去噪三维点云数据进行降维处理，并映射为二维深度图像；对于二维深度图像进行数据处理，从而获得鞋底边缘轨迹曲线；再针对所述鞋底边缘轨迹曲线采用偏置算法和曲线拟合获得涂胶喷枪轨迹曲线，根据所述涂胶喷枪轨迹曲线计算获得喷枪工作点的涂胶位姿。本发明实现了智能识别鞋底轮廓并提取鞋底边缘曲线，并通过数据处理获得机器人涂胶的工作位置和姿态，不需要人工参预。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 机器 视觉 鞋底 边缘 轨迹 涂胶 提取 方法 | ||
【主权项】：
一种基于机器视觉的鞋底边缘轨迹及涂胶位姿提取方法，其特征是按如下步骤进行：步骤1、利用3D激光传感器获取鞋底曲面原始三维点云数据，对于所述鞋底曲面原始三维点云数据采用中值滤波处理，滤除3D激光传感器采集形成的毛刺噪声，获得去噪三维点云数据，以所述去噪三维点云数据形成鞋底曲面扫描轮廓图；步骤2、将所述去噪三维点云数据进行降维处理，并映射为二维深度图像；对于所述二维深度图像进行数据处理，从而获得鞋底边缘轨迹曲线；步骤3、针对所述鞋底边缘轨迹曲线采用偏置算法和曲线拟合获得涂胶喷枪轨迹曲线，根据所述涂胶喷枪轨迹曲线计算获得喷枪工作点的涂胶位姿。
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