[发明专利]一种机电一体式新型全向结构轮装置

摘要

一种机电一体式新型全向结构轮装置，包括可控的减速电机、固定电机的底座、定位电磁铁、定位滑环、换向滑环、换向电磁铁、传动轴轮架端盖、与传动轴相配合的滚动轴承、传动轴与蜗杆之间的传动副、固定蜗杆的上下承座、轮架、蜗轮、蜗杆、组成轮毂的两个轮片、滚动轴承B，轮轴。本发明转动自然、平稳；在不改变平台姿态前提下能达到全向移动的效果，在非X、Y方向移动时每个轮子力矩基本均衡。在多个全向结构轮装置组合使用时，仅用单个电机通过机械串连方式就可实现多个全向结构轮装置的控制驱动，无需每个轮子都安装电机。方便实现搭建平台自主导航、定位、寻轨等行走功能；生产制造工艺亦有较大改善，无需专用设备方便制作。

主权项

一种机电一体式新型全向结构轮装置，其特征是包括可控的减速电机（1）、固定电机的底座（2）、定位电磁铁（7）、定位滑环（3）、换向滑环（8）、换向电磁铁（9）、传动轴（10） 轮架端盖（11）、与传动轴（10）相配合的滚动轴承A（12）、传动轴（10）与蜗杆（5）之间的传动副（13）、固定蜗杆的上下承座（17）、轮架（4）、蜗轮（6）、蜗杆（5）、组成轮毂的两个轮片（14）、滚动轴承B（15），轮轴（16）；减速电机（1）安装在底座（2）上面，底座（1）背面则安装定位电磁铁（7）和定位滑环（3），减速电机（1）的输出轴直连传动轴（10）上端轴颈；换向滑环（8）与传动轴（10）是以键连接使其实现同步转动；传动轴（10）固定在换向电磁铁（9）内设的滚动轴承A（12）上并与换向电磁铁（9）位置同心，传动轴（10）下轴颈连接传动副（13）给蜗杆（5）传递力矩；换向电磁铁（9）则固定在轮架端盖（11）上面，轮架端盖（11）又固定在轮架（4）上部，两个蜗杆轴承座（17）分别安装在轮架端盖（11）上面和轮架（4）底部起支撑蜗杆旋转作用并构成整体轮架；蜗杆（5）的上端轴颈与定位滑环（3）衔接孔是动配合连接；两个几何尺寸一致的轮片（14）对称布置于蜗轮（6）的两侧，经螺栓连接构成轮毂总成；两个轮片（14）内设有滚动轴承B（15），轮轴（16）通过滚动轴承（15）起支撑轮架（4）及承载作用；轮轴（16）又经轮架（4）上的安装孔用轴卡环固定，使蜗轮（6）与蜗杆（5）垂直交错形成啮合式传动，轮毂总成亦能绕轮轴旋转。