[发明专利]一种基于反射强度辅助外部校准的激光探测与测量方法在审
| 申请号： | 201711137546.1 | 申请日： | 2017-11-16 |
| 公开（公告）号： | CN107765257A | 公开（公告）日： | 2018-03-06 |
| 发明（设计）人： | 夏春秋 | 申请（专利权）人： | 深圳市唯特视科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/02 | 分类号： | G01S17/02;G01S7/497 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市高新技术产业园*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明中提出的一种基于反射强度辅助外部校准的激光探测与测量方法，其主要内容包括自动检测棋盘、角点估计和外部校准估计，其过程为，先将从激光探测与测量获得的点云分为多个部分；从片段中识别棋盘中的点云基于片段的特征，再通过最小化损失函数估计点云中棋盘的角点，然后通过求解绝对姿态问题，用相应的对数估计变换矩阵的初始值，最后通过优化提出的非线性损失函数来确定最终值。本发明利用棋盘的点云的角点信息，而不是边缘信息，通过求解强度信息的优化问题来估计稀疏和嘈杂的棋盘的点云的角度，有效提高了测量的精度和准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 反射 强度 辅助 外部 校准 激光 探测 测量方法 | ||
【主权项】：
一种基于反射强度辅助外部校准的激光探测与测量方法，其特征在于，主要包括自动检测棋盘(一)；角点估计(二)；外部校准估计(三)。
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