[发明专利]一种同步定位与地图构建方法及设备有效
| 申请号： | 201711134311.7 | 申请日： | 2017-11-16 |
| 公开（公告）号： | CN107917712B | 公开（公告）日： | 2020-07-28 |
| 发明（设计）人： | 刘胜明;司秀芬;姜志英 | 申请（专利权）人： | 苏州艾吉威机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G06F30/20;G06F16/29 |
| 代理公司： | 苏州创元专利商标事务所有限公司 32103 | 代理人： | 丁浩秋 |
| 地址： | 215021 江苏省苏州市苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种同步定位与地图构建方法及设备，用于机器人，地图构建方法包括步骤：加载预先建立的机器人运动学模型；通过环境感测传感器扫描环境而在预设坐标系中建立初始全局地图，所述初始全局地图采用若干几何原形表示，所述几何原形按同一顺序存储，并标注存储序号；在移动至当前位置时，通过环境感测传感器扫描获得当前局部地图，当前局部地图采用若干几何原形表示，所述几何原形按与初始全局地图一致的同一顺序存储，并标注存储序号，根据所述当前局部地图和初始全局地图几何原形存储序号的比对进行融合得到更新全局地图；根据所述当前局部地图、初始全局地图和更新全局地图对所述机器人的当前估计位姿。有效地简化地图构建的计算量和减少存储空间。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 同步 定位 地图 构建 方法 设备 | ||
【主权项】：
一种同步定位与地图构建方法，用于机器人，其特征在于，所述地图构建方法包括步骤：加载预先建立的机器人运动学模型；通过环境感测传感器扫描环境而在预设坐标系中建立初始全局地图，所述初始全局地图采用若干几何原形表示，所述几何原形按同一顺序存储，并标注存储序号；在移动至当前位置时，通过环境感测传感器扫描获得当前局部地图，当前局部地图采用若干几何原形表示，所述几何原形按与初始全局地图一致的同一顺序存储，并标注存储序号，根据所述当前局部地图和初始全局地图几何原形存储序号的比对进行融合得到更新全局地图；根据所述当前局部地图、初始全局地图和更新全局地图对所述机器人的当前估计位姿。
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