[发明专利]一种人机安全防护系统和防护方法

摘要

本发明涉及一种人机安全防护系统，包括机器人、相机及主控系统，其中主控系统包括：相机通信节点，与相机通信以获取相机采集的点云数据；机器人驱动节点，与机器人通信以实现对机器人的控制；标定节点，标定机器人基坐标系和相机坐标系的位置；视觉融合节点，将相机采集的点云数据集成，并统一在机器人基坐标系下进行描述；机器人点云过滤节点，将机器人自身的点云从所集成的点云中滤除；以及人机安全检测节点，基于滤除后的点云检测机器人运行过程中的危险情况，并根据危险情况生成相应的控制指令以采取相应的措施。本发明具有成本低廉、可扩展性强、配置灵活等特点，也可直接作为示教盒任务或者其他第三方平台的扩展，实现人机安全交互。

主权项

一种人机安全防护系统，其特征在于包括一个或多个机器人、一个或多个相机，以及主控系统，其特征在于，所述主控系统包括：相机通信节点，被配置为与所述一个或多个相机通信以获取所述一个或多个相机采集的点云数据；机器人驱动节点，被配置为与所述一个或多个机器人通信以实现对所述一个或多个机器人的控制；标定节点，被配置为标定机器人基坐标系和相机坐标系的位置；视觉融合节点，被配置为将所述一个或多个相机采集的点云数据集成，并统一在所述机器人基坐标系下进行描述；机器人点云过滤节点，被配置为将所述一个或多个机器人自身的点云从所集成的点云中滤除；以及人机安全检测节点，被配置为基于滤除后的点云检测机器人运行过程中的危险情况，并根据危险情况生成相应的控制指令以采取相应的措施。