[发明专利]一种自走式智能自动循环旋转自然雨喷灌机

摘要

本发明属于农业技术领域，公开了一种自走式智能自动循环旋转自然雨喷灌机，包括发电机组、控制系统、行走模块、驱动模块、喷头转向模块、储水仓、水泵、喷灌模块；发电机组与控制系统通过导线连接；控制系统与驱动模块、喷头转向模块、水泵通过导线连接；行走模块与驱动模块通过导线连接；喷灌模块与喷头转向模块固定连接；储水仓与水泵通过水管连接；水泵与喷灌模块通过水管连接。本发明结构简单合理、体积小成本低、容易制造、喷灌面积大，能实现控制均匀降水量不留死角，太阳能电池板能够提供动力能源，履带负重轮适合在丘岭山区行走，机动灵活，适合远距离干旱地区喷灌；本发明效率高，节约用水百分之六十到七十左右。

主权项

一种自走式智能自动循环旋转自然雨喷灌机，其特征在于，所述自走式智能自动循环旋转自然雨喷灌机包括发电机组、控制系统、行走模块、驱动模块、喷头转向模块、储水仓、水泵及喷灌模块；所述发电机组采用太阳能电池板，与控制系统通过导线连接；所述控制系统与驱动模块、喷头转向模块、水泵通过导线连接；所述行走模块采用履带负重轮，与驱动模块通过导线连接；所述喷灌模块采用两组旋转高压喷头，360度旋转，与喷头转向模块连接；所述储水仓与水泵通过水管连接；所述水泵与喷灌模块通过水管连接；所述驱动模块通过导线连接控制系统；所述控制系统通过内置的GSM发射模块无线连接远程控制端；所述控制系统上集成有应答器；所述应答器通过GSM发射模块连接远程控制端的阅读器；阅读器对应答器搜索和相对定位的方法包括：首先阅读器周期性地发送探索载波信号，计算每个探索周期的通过GSM发射模块返回信号强度RSS及环境信号强度RSSe；其次用RSSe对RSS进行修正，得到探索周期应答器返回的有效信号强度RSSr，计算多个探索周期的有效信号强度的均值RSSa作为应答器的返回信号强度；最后根据阅读器稳定后得到的RSSa，通过查表或计算得到应答器与阅读器之间的距离，实现应答器的准确定位；应答器探索信号是阅读器周期性地发射的一小段的载波信号，每个小段的载波周期数为N，每个小段之间的间隔为T，T和N均可由实验确定：N的取值确保应答器天线感应到足够能量；T的取值要确保应答器前一个探索周期的返回信号不会干扰本周期信号强度信号的计算，即应答器上一周期接收的能量已经完全衰减；所述阅读器首先测量环境信号强度RSSe；然后发射N个周期的探测性载波信号，再之后测量返回信号强度RSS，两次测量方法相同，并构成一个探索周期，根据RSSe和RSS得到该探索周期的有效信号强度RSSr；用发射探测载波后得到的信号强度RSS，有条件减去环境信号强度RSSe，如公式：RSSr=0,ifRSS<RSSeRSS-RSSe,else;]]>取M个探索周期的RSSr的平均值作为RSSa，构成一个信号强度更新周期，如公式：RSSa=1MΣi=1MRSSri;]]>所述的阅读器，由FPGA模块、发射电路模块、接收电路模块、放大滤波模块、AD转换模块；发射电路模块和接受电路模块与天线连接：FPGA模块，用于输入输出控制、任务调度、信号调制、AD转换器控制、数字滤波、波形识别和RSS计算；发射电路模块，与FPGA模块连接，用于将调制后的信号进行功率放大，通过天线发射出去；接收电路模块，与发射电路模块连接，与天线相连，用于从天线接收应答器返回信号；放大滤波模块，与接收电路模块连接，接收到的返回信号属于微弱信号，对该信号进行滤波放大后才能进行数字化采样；AD转换模块，与放大滤波模块连接，用于对放大滤波后的信号进行固定周期采样。