[发明专利]混合双层地图的构建方法及装置有效
| 申请号： | 201711100938.0 | 申请日： | 2017-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN107817802B | 公开（公告）日： | 2021-08-20 |
| 发明（设计）人： | 袁梅 | 申请（专利权）人： | 北京进化者机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 苏胜 |
| 地址： | 100086 北京市海淀区北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种混合双层地图的构建方法及装置，该方法包括：获取栅格地图中的空白栅格区域；去除空白栅格区域中的孤立区域，得到可行区域；通过谱聚类算法对可行区域进行处理，得到多个拓扑区域；根据拓扑区域之间的连接性确定拓扑连接关系，以得到混合双层地图。本发明的混合双层地图的构建方法中，构建得到的栅格‑拓扑地图具有栅格地图可精确定位的优点，也兼备了拓扑地图可进行区域化的环境表达的优点，也就是既能够实现粗定位，也能够实现精确定位，定位灵活，为进一步添加语义标签和认知导航提供了依据，缓解了现有技术中构建的环境地图无法兼备区域化的环境表达和精确定位的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 混合 双层 地图 构建 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种混合双层地图的构建方法，其特征在于，所述方法包括：获取栅格地图中的空白栅格区域，所述空白栅格区域表示不存在障碍物的区域；去除所述空白栅格区域中的孤立区域，得到可行区域，其中，所述孤立区域为移动机器人不能到达的区域，所述可行区域为所述移动机器人可到达的区域；通过谱聚类算法对所述可行区域进行处理，得到多个拓扑区域，其中，每个拓扑区域表示一种区域类别；根据所述拓扑区域之间的连接性确定拓扑连接关系，以得到所述混合双层地图，其中，所述混合双层地图为栅格‑拓扑地图。
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