[发明专利]电梯空间检测方法及装置有效
| 申请号： | 201711097363.1 | 申请日： | 2017-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN107601202B | 公开（公告）日： | 2019-09-10 |
| 发明（设计）人： | 蒋化冰;郝明瑞;孙斌;吴礼银;康力方;张干;赵亮;邹武林 | 申请（专利权）人： | 上海木木聚枞机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B66B5/00 | 分类号： | B66B5/00 |
| 代理公司： | 上海硕力知识产权代理事务所(普通合伙) 31251 | 代理人： | 郭桂峰 |
| 地址： | 201400 上海市奉*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种电梯空间检测方法，包括如下步骤：S1.识别预先设置在电梯装置内的标识；S2.判断所述标识所占据区域是否为空，如果所述标识所占据区域为空，则所述区域可被自主移动装置占用。本发明同时还公开了一种电梯空间检测装置。本发明提出一种低成本的判断电梯空间是否足够自主移动装置占用的检测方法及装置，实现当无人或者人少情况下自主移动装置可以使用该电梯，实现解决自主移动装置与人员共同使用电梯,提高闲时电梯的使用效率，不用单独开辟自主移动装置专用电梯，节约改造电梯成本。 | ||
| 搜索关键词： | 电梯 空间 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种电梯空间检测方法，其特征在于，包括如下步骤：S01.在电梯装置内设置标识；S02.在自主移动装置上设置摄像头；S1.识别预先设置在电梯装置内的标识；S2.判断所述标识所占据区域是否为空，如果所述标识所占据区域为空，则所述区域可被自主移动装置占用；所述步骤S02中，所述摄像头安装角度上限与水平角度夹角计算公式是：FOV/2‑arctan(H/(D1+D2))；所述摄像头安装角度下限与水平角度夹角计算公式是：FOV/2+arctan(H/(D1+D2+D3))，其中FOV是摄像头在垂直方向的视场角，D1是所述自主移动装置的初始位置距离电梯门的距离，D2是所述自主移动装置的停止位置距离电梯门的距离，D3是所述自主移动装置长度，H为摄像头安装高度。
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