[发明专利]电梯空间检测方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及自动控制领域，更具体地说，涉及一种电梯空间检测方法及装置。

背景技术

“自动导引运输车”(Automated Guided Vehicle，简称自主移动装置)，是指装备有电自动导航装置，它能够沿规定的导引路径行驶，实现移载功能的自动运输车。自主移动装置可以在一定空间内运动，当涉及跨越楼层区域时，自主移动装置需要搭乘电梯到达目标楼层。针对自主移动装置搭乘电梯的现有方案，通常为自主移动装置准备专用电梯。

因此本发明提出一种低成本的判断电梯空间是否足够自主移动装置占用的检测方法及装置，实现当无人或者人少情况下自主移动装置可以使用该电梯，实现解决自主移动装置与人员共同使用电梯,提高闲时电梯的使用效率，不用单独开辟自主移动装置专用电梯，节约改造电梯成本。利用现有的员工或者货运电梯时，在准备进入电梯前判断电梯里空间是否足够被自主移动装置利用，如果空间可用则使用该趟电梯，如果电梯空间不足则继续等待下一趟电梯。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对上述现有技术的缺点,提供一种自主移动装置导引线导航方法及装置。

本发明公开了一种电梯空间检测方法，包括如下步骤：

S1.识别预先设置在电梯装置内的标识；

S2.判断所述标识所占据区域是否为空，如果所述标识所占据区域为空，则所述区域可被自主移动装置占用。

本发明中，执行所述步骤S1之前包括：

S01.在所述电梯装置内设置标识；

S02.在所述自主移动装置上设置摄像头。

本发明中，所述步骤S02中，所述摄像头安装角度上限与水平角度夹角计算公式是：FOV/2-arctan(H/(D1+D2))；所述摄像头安装角度下限与水平角度夹角计算公式是：FOV/2+arctan(H/(D1+D2+D3))，其中FOV是摄像头在垂直方向的视场角，D1是所述自主移动装置的初始位置距离电梯门的距离，D2是所述自主移动装置的停止位置距离电梯门的距离，D3是所述自主移动装置长度，H为摄像头安装高度。

本发明中，所述步骤S1中，识别所述标识的步骤包括：

S11.获取待检测图像，并降低所述待检测图像的分辨率；

S12.转换所述S11步骤处理后的图像成HSV色彩图，生成HSV空间颜色特征掩膜版，并将所述掩膜版与步骤S12中的所述HSV图像的每一个像素按位和操作，提取定位标识图像；

S13.将所述定位标识图像转换成灰度图并做二值化处理，提取所述定位标识图像的中心坐标；

S14.根据所述定位标识图像的中心坐标的数量，计算梯形坐标点，并根据所述梯形的区域生成关注区域掩膜版，所述关注区域掩膜版与所述步骤S12中的所述HSV图像的每一个像素按位和操作，以完成添加标识区域的掩膜版。

本发明中，所述步骤S2中，判断所述标识所占据区域是否可被所述自主移动装置占用的步骤包括：

S21.根据所述待测图片和预先存储的样本图片所添加标识区域的掩膜版，提取所述待测图片与所述样本图片的特征并计算其相似度；

S22.当计算得到的相似度大于预设阈值时，则所述电梯装置的空间可被所述自主移动装置使用。

本发明中，步骤S2中，判断所述标识所占据区域是否可被所述自主移动装置占用的步骤包括：

S23.提取预先存储的样本库中的梯度方向直方图特征；

S24.根据所述样本特征建立SVDD分类器，并提取电梯的待测图片上添加标识区域的梯度直方图特征，并利用所述SVDD分类器判断所述电梯装置的空间是否可被所述自主移动装置使用。

本发明中，步骤S2中，判断所述标识所占据区域是否可被所述自主移动装置占用的步骤包括：

S25.对所述定位标识图像进行双边滤波；

S26.设置检测参数，如果检测的结果超过预设阈值，则所述电梯装置的空间被占据，否则所述电梯空间可被所述自主移动装置使用。

本发明还同时公开了一种电梯空间检测装置，所述电梯空间检测装置包括自主移动装置和设置有标识的电梯装置，所述自主移动装置包括摄像头、图像处理模块以及运动控制模块，所述摄像头将采集到所述标识图像发给图像处理模块进行处理，所述图像处理模块判断所述标识所占据区域是否为空，并将处理结果发送给所述运动控制模块以实现是否搭乘电梯。

本发明中，所述标识设置在所述电梯装置内的四个角落。

本发明中，所述摄像头与水平所成倾角范围是4°～35°之间，