[发明专利]一种无人机增稳控制方法、装置以及无人机在审
| 申请号： | 201711097061.4 | 申请日： | 2017-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN107894776A | 公开（公告）日： | 2018-04-10 |
| 发明（设计）人： | 徐彬;张一博;项昌乐;马罡 | 申请（专利权）人： | 酷黑科技（北京）有限公司;北京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司11227 | 代理人： | 罗满 |
| 地址： | 102200 北京市昌平区回龙*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人机增稳控制装置以及方法，通过控制模块获取无人机平台的当前扰动力矩，根据当前扰动力矩确定抑制扰动所需的陀螺装置的进动角速度，并生成驱动陀螺装置产生相应控制力矩的驱动指令，发送至伺服驱动模块；伺服驱动模块接收驱动指令，通过驱动陀螺装置偏转提供相应的控制力矩，以抑制当前瞬时扰动对无人机姿态的干扰。本申请能够在不改变原有空气动力力矩控制结构的前提下，增加额外的机械力矩控制量，快速提供远大于无人机本体气动力矩所能提供的控制力矩，解决了现有无人机受到冲击载荷时容易失稳的问题，大幅提高了无人机的抗扰动与抗冲击能力。此外，本发明还提供了一种具有上述技术优点的无人机。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 控制 方法 装置 以及 | ||
【主权项】：
一种无人机增稳控制装置，其特征在于，包括：伺服驱动模块、与所述伺服驱动模块相连的陀螺装置以及控制模块；所述控制模块用于获取无人机平台的当前扰动力矩，根据所述当前扰动力矩确定抑制扰动所需的陀螺装置的进动角速度，并生成驱动所述陀螺装置产生相应控制力矩的驱动指令，发送至所述伺服驱动模块；所述伺服驱动模块用于接收所述驱动指令，通过驱动所述陀螺装置偏转提供相应的控制力矩，以抑制当前瞬时扰动对无人机姿态的干扰。
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