[发明专利]一种基于半交叉传动方式的机器人手腕机构在审
| 申请号： | 201711090144.0 | 申请日： | 2017-11-08 |
| 公开（公告）号： | CN107662219A | 公开（公告）日： | 2018-02-06 |
| 发明（设计）人： | 刘凯;肖永强;章林;开亚骏;俞和平;张帷 | 申请（专利权）人： | 埃夫特智能装备股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00 |
| 代理公司： | 北京汇信合知识产权代理有限公司11335 | 代理人： | 寇俊波 |
| 地址： | 241000 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于半交叉传动方式的机器人手腕机构，包括小臂、第六轴驱动装置、张紧装置，还包括安装在小臂左端的手腕体组件、一端连接第六轴驱动装置且另一端连接手腕体组件的半交叉同步带、与半交叉同步带配合的导向装置、固定导向装置且连接在小臂上的锁紧装置。本发明具有工作精度高、工作稳定可靠、体积小、结构紧凑、操作维护便捷的优点，通过在机器人小臂上增加导向装置，实现同步带轮的半交叉传动方式，克服齿轮传动带来的噪声、振动，降低机器人的生产、制作成本，简化机器人手腕的装配方式；带轮内部安装自润滑关节轴承结构，有利于消除机器人手腕高速运动产生的交变应力，保证机器人传动的平稳性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 交叉 传动 方式 机器人 手腕 机构 | ||
【主权项】：
一种基于半交叉传动方式的机器人手腕机构，包括小臂(1)、安装在小臂(1)内的第六轴驱动装置(2)、安装在小臂(1)上的张紧装置(3)，其特征在于：还包括安装在小臂(1)左端的手腕体组件(7)、一端连接第六轴驱动装置(2)且另一端连接手腕体组件(7)的半交叉同步带(4)、与半交叉同步带(4)配合的导向装置(5)、固定导向装置(5)且连接在小臂(1)上的锁紧装置(6)。
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