[发明专利]一种基于半交叉传动方式的机器人手腕机构

权利要求书

1.一种基于半交叉传动方式的机器人手腕机构，包括小臂(1)、安装在小臂(1)内的第六轴驱动装置(2)、安装在小臂(1)上的张紧装置(3)，其特征在于：还包括安装在小臂(1)左端的手腕体组件(7)、一端连接第六轴驱动装置(2)且另一端连接手腕体组件(7)的半交叉同步带(4)、与半交叉同步带(4)配合的导向装置(5)、固定导向装置(5)且连接在小臂(1)上的锁紧装置(6)。

2.根据权利要求1所述的一种基于半交叉传动方式的机器人手腕机构，其特征在于：所述半交叉同步带(4)将其传动带轮的两轴线在空间交错传动的角度为90度。

3.根据权利要求1所述的一种基于半交叉传动方式的机器人手腕机构，其特征在于：所述手腕体组件(7)包括手腕体(71)、固定在手腕体(71)的前后两端且与小臂(1)配合安装的旋转轴唇形密封圈(72)、固定在手腕体(71)左端的末端执行器(75)、安装在末端执行器(75)内部的传动轴(74)、连接在传动轴(74)上且安装半交叉同步带(4)的二号带轮(73)。

4.根据权利要求3所述的一种基于半交叉传动方式的机器人手腕机构，其特征在于：所述手腕体(71)的右后端部开设有直径大于二号带轮(73)直径的与圆形槽口(711)。

5.根据权利要求1所述的一种基于半交叉传动方式的机器人手腕机构，其特征在于：所述导向装置(5)包括导向杆(53)、与半交叉同步带配合(4)的一号导向轮(52)和二号导向轮(54)、安装在导向杆(53)上且通过过盈配合的方式安装一号导向轮(52)和二号导向轮(54)的自润滑关节轴承(51)。

6.根据权利要求5所述的一种基于半交叉传动方式的机器人手腕机构，其特征在于：所述导向杆(53)的两端对称设有导向凸台(531)、通过锁紧螺母固定一号导向轮(52)和二号导向轮(54)的螺旋副(532)。

7.根据权利要求5所述的一种基于半交叉传动方式的机器人手腕机构，其特征在于：所述锁紧装置(6)包括通过螺钉连接在小臂(1)上的支撑板(61)、通过螺钉固定在支撑板(62)上的固定板(61)，所述支撑板(62)上开设有安装导向杆(53)的导向凹槽(621)，所述固定板(61)上设有U形槽(612)、与导向凹槽(621)配合的凸台(611)。