[发明专利]全方位避障和障碍物识别装置

摘要

本发明公开了一种全方位避障和障碍物识别装置，涉及机器人技术领域。所述装置包括小车平台，所述小车平台包括下层底板和二层底板，所述下层底板和二层底板之间通过连接件进行连接，所述下层底板的上表面设置有伺服电机驱动模块、步进电机驱动模块和控制器，所述下层底板的下表面固定有三个伺服电机，每个伺服电机的动力输出端经联轴器与一个全向轮连接，所述伺服电机的控制输入端与所述伺服电机驱动模块的控制输出端连接，所述伺服电机驱动模块的控制输入端与所述控制器的控制输出端。所述装置具有运动平稳、灵活、可靠性高以及响应速度快等优点。

主权项

一种全方位避障和障碍物识别装置，其特征在于：包括小车平台，所述小车平台包括下层底板(7)和二层底板(5)，所述下层底板(7)和二层底板之间通过连接件(6)进行连接，所述下层底板(7)的上表面设置有伺服电机驱动模块(14)、步进电机驱动模块(15)和控制器(16)，所述下层底板(7)的下表面固定有三个伺服电机(10)，每个伺服电机(10)的动力输出端经联轴器(11)与一个全向轮(8)连接，所述伺服电机(10)的控制输入端与所述伺服电机驱动模块(14)的控制输出端连接，所述伺服电机驱动模块(14)的控制输入端与所述控制器(16)的控制输出端；所述的二层底板(5)的上表面设置有激光测距传感器(4)、步进电机(13)和工业级激光测距仪(1)，在圆形舱板的外表面均匀设置若干个激光测距传感器(4)，激光测距传感器(4)的信号输出端与所述控制器(16)的信号输入端连接，所述步进电机(13)的动力输出端与激光测距仪支撑件(12)固定连接，激光测距仪支撑件(12)的上方和正前方分别设置一个工业级激光测距仪(1)和一个高清摄像头(2)，步进电机(13)的控制输入端与步进电机驱动模块(15)的控制输出端连接，步进电机(13)的控制输入端与所述控制器(16)的控制输出端连接，所述工业级激光测距仪(1)和一个高清摄像头(2)受控于所述控制器(16)并将所采集的数据传输至所述控制器(16)，所述控制器(16)根据控制命令，通过步进电机驱动模块(15)驱动步进电机(13)带动工业级激光测距仪(1)和高速摄像头(2)动作；所述的工业级激光测距仪(1)与所述控制器(16)之间通过串口进行连接，以串口通信的方式实时读取工业级激光测距仪(1)对障碍物的检测距离；所述的高速摄像头(2)通过其内置的FIFO芯片与所述控制器连接，实现将采集到的障碍物图像信息传输至所述控制器；所述控制装置在控制器(16)的控制下通过所述激光测距传感器(4)、高速摄像头(2)、工业级激光测距仪(1)感应所述装置的前进方向是否有障碍物并对障碍物进行识别，控制所述装置进行避障动作。