[发明专利]一种应用于疏通下水管道小型智能机器人的行走机构

摘要

本发明提供一种应用于疏通下水管道小型智能机器人的行走机构，包括用于贴合下水管道内壁并使得所述机器人沿下水管道移动的六条机械腿部件，这六条机械腿部件设置为两组对称的行走腿组，且这六条机械腿部件的顶端分别活动连接在同一底盘上，这样使得这六条机械腿部件的顶端安装位置保持在同一水平面上；利用本发明行走机构使整个机器人能够在管道内壁行走，本发明机器人集“清理‑疏通”功能为一体，代替人工进行地下管道的疏通，机械腿部件可以沿管道径向向外张开，使机械腿部件可靠的接触在不同直径的管道内壁上，提高一种用于疏通下水管道的小型智能机器人的适应性，本发明的机器人无需人工入井工作，自动化程度高，提高了安全性。

主权项

一种应用于疏通下水管道小型智能机器人的行走机构，其特征在于，包括用于贴合下水管道内壁并使得所述机器人沿下水管道移动的六条机械腿部件(2)，这六条机械腿部件(2)设置为两组对称的行走腿组，且这六条机械腿部件(2)的顶端分别活动连接在同一底盘(1)上，这样使得这六条机械腿部件(2)的顶端安装位置保持在同一水平面上；第一组行走腿组包括一条第一前机械腿部件、一条第一后机械腿部件和一条第一中机械腿部件，第二组行走腿组包括一条第二前机械腿部件、一条第二后机械腿部件和一条第二中机械腿部件，且第一前机械腿部件上下活动方向所在平面与第一中机械腿部件上下活动方向所在平面之间、第一中机械腿部件上下活动方向所在平面与第一后机械腿部件上下活动方向所在平面之间所形成夹角均为45°；以及第二前机械腿部件上下活动方向所在平面与第二中机械腿部件上下活动方向所在平面之间、第二中机械腿部件上下活动方向所在平面与第二后机械腿部件上下活动方向所在平面之间所形成夹角均为45°；第一中机械腿部件上下活动方向与第二中机械腿部件上下活动方向位于同一平面上；第一前机械腿部件上下活动方向所在平面与第二前机械腿部件上下活动方向所在平面之间、第一后机械腿部件上下活动方向所在平面与第二后机械腿部件上下活动方向所在平面之间所形成夹角均为90°；其中：每条机械腿部件(2)均通过为所述机械腿部件(2)提供上下活动动力的第一电机体(20)与所述底盘(1)的上板(18)和下板(19)固定连接，每条机械腿部件(2)均包括大腿部件(21)和小腿部件(22)，所述大腿部件(21)上端部与所述第一电机体(20)的第一电机轴固定连接，所述大腿部件(21)下端部与所述小腿部件(22)之间通过第二电机体(23)的第二电机轴固定连接；第一电机体(20)用于驱动大腿部件(21)上端部绕着所述第一电机轴进行旋转运动，第二电机体(23)用于驱动大腿部件(21)下端部绕着所述第二电机轴进行旋转运动；所述每根大腿部件(21)包括两根并排设置的弯折连接件(211)和一根固定栓(212)，两根弯折连接件(211)之间通过一根固定栓(212)进行固定连接为一体；每根弯折连接件(211)是由两根连接支件(2111)连接并形成大于90°小于145°的夹角而成的；所述小腿部件(22)包括腿部连接件(25)以及与所述腿部连接件(25)连接的脚趾件(26)，所述腿部连接件(25)通过避震装置与所述小腿部件(22)连接，所述避震装置包括弹簧(27)和阻尼固定件(28)，所述阻尼固定件(28)包括设置上横轴(2801)、下横轴(2803)和纵轴(2802)，所述上横轴(2801)和所述下横轴(2803)一端固定在所述小腿部件(22)上，另一端通过所述纵轴(2802)连接，所述弹簧(27)套设在所述纵轴(2802)外；所述脚趾件(26)包括两个前脚趾件(261)和一个后脚趾件(262)，所述前脚趾件(261)通过前脚趾液压控制装置(281)与所述小腿部件(22)铰接，所述后脚趾件(262)通过后脚趾液压控制装置(282)与所述小腿部件(22)铰接，所述前脚趾件(261)通过所述前脚趾第一连接件(2511)和所述前脚趾第二连接件(2512)与所述腿部连接件(25)铰接，所述后脚趾件(262)通过所述后脚趾第一连接件(2521)和所述后脚趾第二连接件(2522)与所述腿部连接件(25)铰接。