[发明专利]一种应用于疏通下水管道小型智能机器人的行走机构

说明书

技术领域

本发明涉及机器人领域，更具体地说，涉及一种应用于疏通下水管道小型智能机器人的行走机构。

背景技术

随着社会的发展，城市的现代化建设，大量的市政下水道被安装在路面下。每逢有大量降水降雪时，政府部门都提前组织疏通、清理下水道，而在疏通、清理时会遇到很棘手的问题，如：管道规格参差不齐，形状各异，某些管道甚至无法进人，现有清理工具无法实现完全疏通，人工疏通价格高昂。因此由于以上原因造成的疏通不利，导致了在暴雨来临之时，路面成河，地下商场及停车场更是惨不忍睹，据不完全统计，每年因为下水不利造成的直接损失高达数十亿元。

我国国内市场上的城市下水管道疏通设备是早年设计生产的传统设备，只能起到辅助人工疏通的作用，在疏通下水道时要花费高昂的人力成本，且传统设备具有使用局限性大，疏通效果差的缺点。申请号CN201710113390.7公开了“一种管道疏通机器人”，包括由前向后依次设置的切削机构、行走机构和排障装置；所述切削机构用于搅碎管道内的阻塞物；所述行走机构包括可沿管道径向张开至与管道内壁接触，并用于使所述机器人沿管道纵向移动的行走轮；所述排障装置用于收集搅碎后的阻塞物并将其排出管道外。但是此类机器人的抗压程度和固定性不够稳定，在恶劣天气下无法进行有效的工作，对于控制系统的保护也不够严密。申请号CN201510539376.4“一种管道疏通机器人”，包括主体、第一环形安装架和第二环形安装架、刀片和刀片齿轮马达、钻头和钻头齿轮马达、六个高压水缸和六个驱动齿轮马达、十二个行走轮，其特征在于：所述的主体为圆柱体框架结构，所述的第一环形安装架和第二环形安装架均为环形圈结构，所述的环形圈直径与主体的圆柱体框架结构直径相同；第一环形安装架固定安装在主体中部，第二环形安装架固定安装在主体顶部，第一环形安装架和第二环形安装架的轴线与主体的轴线方向重合；所述的刀片齿轮马达垂直于主体轴线方向固定安装在第一环形安装架的直径方向上；所述的钻头齿轮马达垂直于主体轴线方向固定安装在第二环形安装架的直径方向上；所述的刀片齿轮马达和钻头齿轮马达结构相同，均设置有安装架、工作进水口和两个工作齿轮，所述的安装架分别安装在第一环形安装架和第二环形安装架上，工作进水口为高压水入口，所述的刀片的主轴与刀片齿轮马达中的工作齿轮轴向固定连接，所述的钻头的主轴与钻头齿轮马达中的工作齿轮轴向固定连接；所述的刀片和钻头的轴线方向与主体的轴线方向相互重合；所述的六个驱动齿轮马达设置有第一铰接架、第二铰接架、两个驱动齿轮、驱动进水口；所述的六个驱动齿轮马达中的三个驱动齿轮马达分别通过第一铰接架铰接安装在主体上，沿主体圆周均匀分布，并位于第一环形安装架下部；另外的三个驱动齿轮马达分别通过第一铰接架铰接安装在主体上，沿主体圆周均匀分布，并位于第二环形安装架下部；所述的六个高压水缸的缸体分别铰接安装在主体上，并位于每个驱动齿轮马达的正上方，每个高压水缸的活塞分别与每个驱动齿轮马达上的第二铰接架铰接在一起；所述的十二个行走轮中每两个分别安装在每个驱动齿轮马达的两侧，并与驱动齿轮马达中的一个驱动齿轮轴向固定连接，行走轮的轴线方向与驱动齿轮的轴线方向相互重合。此装置结构复杂，对于零部件的精准程度要求过高，还需要提供一定的资源供给，这对于恶劣环境和其他资源的配置都提出了更高的要求。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种用于疏通下水管道的小型智能机器人以及一种应用于疏通下水管道小型智能机器人的行走机构，无需人工入井工作，自动化程度高，提高了安全性，同时可适应不同管径管道以及管道复杂的工作环境，实现了高效率、高质量的管道疏通工作。

为了达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种用于疏通下水管道的小型智能机器人，包括从上到下依次设置的清理机构、底盘和一种应用于疏通下水管道小型智能机器人的行走机构；

所述清理机构用于清理管道内的阻塞物；

所述底盘用于连接所述清理机构与所述行走机构；

本发明一种应用于疏通下水管道小型智能机器人的行走机构包括可贴合管道内壁并使得所述机器人沿管道移动的多条机械腿部件。

优选的，所述清理机构包括钻削单元、旋转单元、破碎单元和动力单元，所述钻削单元与所述旋转单元通过手臂座连接，所述旋转单元包括第二动力组件和驱动臂座，且所述旋转单元与所述破碎单元通过第二动力组件连接，所述动力单元与所述旋转单元通过所述驱动臂座连接。

优选的，所述钻削单元包括双向钻头、与所述双向钻头连接的旋转臂和驱动所述旋转臂转动的第一动力组件。