[发明专利]一种智能车辆托载运输车的控制方法

摘要

本发明公开了一种智能车辆托载运输车的控制方法，智能车辆托载运输车包括车架、行走部、定位支撑部、车载液压装置和车载电控装置。本智能车辆托载运输车可以对预入库车辆或预入出库车辆在进入车位架装置或离开车位架装置时进行转载运输，因此泊车时预入库车辆停放在车位架装置外部的设定区域后车辆驾驶人员即可离去，不用驾驶人员驾驶车辆进入车位架装置，不仅节省了驾驶人员的时间、而且对驾驶人员的驾驶能力要求较低，取车时车辆驾驶人员可事先向自动化立体停车库系统的中心机房提出车辆出库请求即可，省去了大量的取车等待时间；同样适用于道路交通事故的现场抢险救援、事故现场处理等需要挪动车辆的场所。

主权项

1.一种智能车辆托载运输车的控制方法，智能车辆托载运输车(4)包括车架(41)、行走部(42)、定位支撑部(43)、车载液压装置和车载电控装置；车架(41)是支撑框架结构，支撑框架的外部周向均设置车载传感器，支撑框架的内部设有电源箱或燃油箱，电源箱或燃油箱上设有充电座或燃油加油口；行走部(42)设置在车架(41)的底部，行走部(42)内部设有行走驱动、转向控制机构和制动机构，行走驱动包括伺服电机或发动机；定位支撑部(43)设置在车架(41)内部，包括底盘支撑升降机构(431)和车轮支撑伸缩机构(432)；底盘支撑升降机构(431)相对于车架(41)顶平面的中央位置中心对称至少设置为四套，包括设置于车架(41)上表面上的支撑盘(4311)和与支撑盘(4311)底平面连接的、竖直设置在车架(41)内部的升降液压缸(4312)；车轮支撑伸缩机构(432)呈左右对称结构设置在车架(41)的左右两侧，包括前后方向设置的前轮支撑伸缩部分和后轮支撑伸缩部分，前轮支撑伸缩部分和后轮支撑伸缩部分均包括设置在车架(41)内部的多套水平设置的定位辊(4321)和与定位辊(4321)内侧端连接的、水平设置的伸缩液压缸(4322)，车架(41)侧面对应定位辊(4321)的位置设有与定位辊(4321)尺寸配合的导向通孔，定位辊(4321)穿接在车架(41)的导向通孔上；前轮支撑伸缩部分包括两套位于同一水平高度的定位辊(4321)和伸缩液压缸(4322)、且两套定位辊(4321)和伸缩液压缸(4322)之间的轴间距尺寸小于被载车辆车轮的直径尺寸，后轮支撑伸缩部分包括多套位于同一水平高度的定位辊(4321)和伸缩液压缸(4322)，后轮支撑伸缩部分的多套定位辊(4321)和伸缩液压缸(4322)的水平高度小于前轮支撑伸缩部分的两套定位辊(4321)和伸缩液压缸(4322)的水平高度；或者后轮支撑伸缩部分包括两套位于同一水平高度的定位辊(4321)和伸缩液压缸(4322)、且两套定位辊(4321)和伸缩液压缸(4322)之间的轴间距尺寸小于被载车辆车轮的直径尺寸，前轮支撑伸缩部分包括多套位于同一水平高度的定位辊(4321)和伸缩液压缸(4322)，前轮支撑伸缩部分的多套定位辊(4321)和伸缩液压缸(4322)的水平高度小于后轮支撑伸缩部分的两套定位辊(4321)和伸缩液压缸(4322)的水平高度；车载液压装置设置在车架(41)内部，包括液压泵站和液压控制阀组，液压泵站与伺服电机或发动机连接，液压泵站与液压控制阀组连接，液压控制阀组通过液压管路分别与升降液压缸(4312)和伸缩液压缸(4322)连接；车载电控装置设置在车架(41)内部，包括工业控制计算机、电池组、无线收发模块、无线发射接收回路、位置反馈及车辆驱动定位回路、底盘举升控制回路、定位辊伸缩控制回路，工业控制计算机分别与无线收发模块、车载传感器、伺服电机或发动机、车载液压装置电连接；其特征在于，初始状态时，升降液压缸(4312)和伸缩液压缸(4322)均处于缩入状态；车载电控装置的工业控制计算机通过无线收发模块实时向上层计算机网络发送智能车辆托载运输车(4)的位置信息；当工业控制计算机接收到来自上层计算机网络发出的线性规划路径及移动指令后，位置反馈及车辆驱动定位回路开始工作，本智能车辆托载运输车(4)移动过程中始终通过无线收发模块向上层计算机网络反馈位置信息，车载电控装置的工业控制计算机同时控制行走部(42)动作；当靠近预入库车辆地点时，车载传感器反馈信息给车载电控装置的工业控制计算机，车载电控装置的工业控制计算机根据反馈控制行走部(42)，调整智能车辆托载运输车(4)的位姿并钻入预入库车辆下方、并根据中央控制计算机发出的预入库车辆的底盘信息及车载传感器的反馈自动调整位置并定位；然后底盘举升控制回路开始工作，车载电控装置的工业控制计算机控制车载液压装置使升降液压缸(4312)首先伸出，支撑盘(4311)上升并顶靠在车辆的底盘上将车辆顶起使车辆的车轮脱离地面至设定高度；然后定位辊伸缩控制回路开始工作，车载电控装置的工业控制计算机控制伸缩液压缸(4322)伸出，定位辊(4321)自车架(41)左右两侧内部向外伸出至车架(41)外部；然后车载电控装置的工业控制计算机控制升降液压缸(4312)落下复位至初始状态，车辆跟随升降液压缸(4312)落下的过程中车辆的前轮或后轮卡接在前轮支撑伸缩部分或后轮支撑伸缩部分的两套定位辊(4321)之间、后轮或前轮架设在后轮支撑伸缩部分或前轮支撑伸缩部分的多套定位辊(4321)上，完成预入库车辆的托载；然后车载电控装置的工业控制计算机控制行走部(42)按照规划路径坐标移动，本智能车辆托载运输车(4)托载着预入库车辆坐标移动至规划路径终点的设定位置并定位；a.当上层计算机网络控制规划路径终点位置的车辆承载液压缸升起使车辆的车轮脱离车轮支撑伸缩机构(432)至设定高度后，车载电控装置的工业控制计算机控制伸缩液压缸(4322)复位至初始状态、定位辊(4321)自车架(41)左右两侧的外部缩入至车架(41)内部，最后车载电控装置的工业控制计算机按照规划路径反方向运行控制本智能车辆托载运输车(4)退出规划路径终点位置，完成车辆的托载转运；b.当规划路径终点位置无车辆承载液压缸时，车载电控装置的工业控制计算机控制车载液压装置使升降液压缸(4312)首先伸出使车辆的车轮脱离车轮支撑伸缩机构(432)至设定高度后，车载电控装置的工业控制计算机再控制伸缩液压缸(4322)复位至初始状态、定位辊(4321)自车架(41)左右两侧的外部缩入至车架(41)内部，然后工业控制计算机控制升降液压缸(4312)缩入复位至初始状态，车辆跟随升降液压缸(4312)下降、车轮支撑在地面上，最后车载电控装置的工业控制计算机按照规划路径反方向运行控制本智能车辆托载运输车(4)退出规划路径终点位置，完成车辆的托载转运。