[发明专利]一种智能车辆托载运输车的控制方法

说明书

本发明公开了一种智能车辆托载运输车的控制方法，智能车辆托载运输车包括车架、行走部、定位支撑部、车载液压装置和车载电控装置。本智能车辆托载运输车可以对预入库车辆或预入出库车辆在进入车位架装置或离开车位架装置时进行转载运输，因此泊车时预入库车辆停放在车位架装置外部的设定区域后车辆驾驶人员即可离去，不用驾驶人员驾驶车辆进入车位架装置，不仅节省了驾驶人员的时间、而且对驾驶人员的驾驶能力要求较低，取车时车辆驾驶人员可事先向自动化立体停车库系统的中心机房提出车辆出库请求即可，省去了大量的取车等待时间；同样适用于道路交通事故的现场抢险救援、事故现场处理等需要挪动车辆的场所。

技术领域

本发明涉及一种托载运输车的控制方法，具体是一种适用于自动化立体停车库系统的、对车辆进行托载运输的智能车辆托载运输车的控制方法，属于智能运输机械技术领域。

背景技术

随着我国经济的持续稳定增长和人民生活水平的不断提高，我国轿车保有量直线上升，轿车进入家庭已成为必然趋势，目前我国的停车场大都是自走式，远不能满足汽车的增长对车位的要求，于是停车难的问题逐渐成为各个城市迫切需要解决的问题。

用来最大量存取储放车辆的机械或机械设备系统称为立体停车库。立体停车库具有节省占地面积、节省大量投资、出入库管理方便、避免车辆的丢失和损坏、配置灵活等特点，是停车库中最为先进的形式，这种形式的车库容量大，大型的容量可达1000～3000个车位，是各大城市解决停车难的最佳选择。

在国家质量监督检验检疫总局颁布的《特种设备目录》中将立体车库分为九大类，升降横移类、平面移动类、巷道堆垛类、垂直升降类这四种类型的立体停车库是目前国内最典型、市场上最多采用、市场占有率最高、最适合大型化发展的立体停车库。

其中垂直升降类立体停车库是通过提升系统升降、并通过搬运器实现横移将汽车停放在井道两侧的停车设备，其占地少、容车量大(高层设计最高能够达到平均一辆车仅占一平方米的空间)，垂直升降类立体停车库结构形式通常包括电梯式和圆柱型，由于圆柱型垂直升降类立体停车库一般是以升降台回转或其中小车回转的辐射状分布结构，因此占用空间较大。目前垂直升降类立体停车库所用到的车辆存取交换机构通常包括梳齿交换式和交换车板式，梳齿交换式因其本身固有的升降动作来完成梳齿交换，直接决定该类停车设备的车位要求建筑层高较大，每个车位需要另外安装梳齿架，增加物料成本及安装成本；交换车板式用于平面移动式停车设备及部分垂直升降式停车设备中，通常是先将车辆停靠在指定地点的升降机内的停车板上后再升降、然后将载有车辆的停车板整体平移进入车位的方式，这种传统的交换车板式通常需要事先调配空载的停车板，即在泊车时，通常需等待智能控制系统调配空载的停车板并通过输送系统输送至停车位置后才能够进行泊车，若车库内已有车辆较多、或空载的停车板距离停车位置较远，则需等待时间较长；在取车时，同样需要等待智能控制系统调配载有该车辆的停车板并通过输送系统输送至取车位置后才能够进行取车、效率较低。

发明内容

针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种智能车辆托载运输车的控制方法，自动化程度高，能够大大缩短泊车和取车的等待时间，特别适用于非交换车板式自动化立体停车库系统。

为了实现上述目的，本智能车辆托载运输车包括车架、行走部、定位支撑部、车载液压装置和车载电控装置；车架是支撑框架结构，支撑框架的外部周向均设置车载传感器，支撑框架的内部设有电源箱或燃油箱，电源箱或燃油箱上设有充电座或燃油加油口；行走部设置在车架的底部，行走部内部设有行走驱动、转向控制机构和制动机构，行走驱动包括伺服电机或发动机；