[发明专利]水平阴角攀爬机器人

摘要

本发明涉及一种水平阴角攀爬机器人，包括支架和设置在支架上的至少一个附着结构以及行动结构，所述附着结构包括左支架Ⅰ和右支架Ⅰ以及对称设置在左支架Ⅰ和右支架Ⅰ上的驱动轮，左支架Ⅰ和右支架Ⅰ之间设有一推力装置Ⅰ，所述驱动轮的轮面与墙面相切出轴线与阴角棱线平行；所述行动结构包括左支架Ⅱ和右支架Ⅱ以及设置在左支架Ⅱ和右支架Ⅱ上的行动轮，左支架Ⅱ和右支架Ⅱ上之间设有一推力装置Ⅱ，所述行动轮的轮面与墙面相切，出轴线与阴角棱线垂直；所述驱动轮和行动轮均为全向轮。本装置克服了现有爬墙机器人材料设备要求高，能源利用率低，负载能力不足等缺点。

主权项

一种水平阴角攀爬机器人，其特征在于：包括支架和并列设置在支架上的至少一个附着结构以及行动结构，所述附着结构包括驱动轮、对称设置的左支架Ⅰ和右支架Ⅰ，左支架Ⅰ和右支架Ⅰ之间的夹角大于阴角，左支架Ⅰ和右支架Ⅰ之间设有一推力装置Ⅰ，所述左支架Ⅰ和右支架Ⅰ的一端与支架铰接，另一端均设有驱动轮，驱动轮的轮面与墙面相切并通过电机Ⅰ驱动，出轴线与阴角棱线平行；所述行动结构包括行动轮、对称设置的左支架Ⅱ和右支架Ⅱ，所述左支架Ⅱ和右支架Ⅱ之间的夹角大于阴角，左支架Ⅱ和右支架Ⅱ之间设有一推力装置Ⅱ，所述左支架Ⅱ和右支架Ⅱ的一端与支架铰接，另一端均设有行动轮，行动轮的轮面与墙面相切并通过电机Ⅱ驱动，出轴线与阴角棱线垂直；所述驱动轮和行动轮均为全向轮。