[发明专利]一种基于动态滑模面的永磁同步电机控制方法

摘要

本发明提供一种基于动态滑模面的永磁同步电机控制方法，首先建立永磁同步电机数学模型，接着设计动态滑模面和控制律，然后利用Lyapunov函数验证系统稳定性，最后通过仿真结果确定系统参数。本发明在动态滑模面方程中包含修正函数，动态滑模面与控制输入的导数相关，将不连续项转移到控制的导数中去，得到在时间上本质连续的动态滑模控制律，有效消弱抖振，而且，本发明提出的动态滑模面是非线性的，系统状态能在有限时间内收敛到零，相对于传统滑模控制方法具有更高的稳态跟踪精度，动态性能较好。本发明大大提升了系统鲁棒性，实现简单，具有很好的应用前景。

主权项

一种基于动态滑模面的永磁同步电机控制方法，永磁同步电机的数学模型用状态方程表示为：x·i=xi+1x·n=f(x,t)+b(x,t)u+Δf(x,t)+d(x,t)]]>其中b(x,t)＝Bp＝Kt/J，(n＝2)，i＝1,2…n‑1，J为转动惯量，B是粘滞摩擦系数，Kt是感应系数与极对数乘积，为系统不确定项，d(x,t)＝DpTL+Tα为外部干扰，Dp＝‑1/J,且d(x,t)≤Dmax，Δf(x,t)≤Fmax，假设其特征在于：设计带修正函数的动态滑模面其中修正函数w(t)＝χE‑τP(t)，χ＝[χ1χ2…χn]，τ＝[τ1τ2…τn]，C＝[c1c2…cn]，ci(i＝1,2…n)为正常数，p(t)为Terminal函数，为误差向量，为参考输出，控制律为：其中ζ>0，sgn(S)为符号函数。