[发明专利]一种基于动态滑模面的永磁同步电机控制方法

权利要求书

1.一种基于动态滑模面的永磁同步电机控制方法，永磁同步电机的数学模型用状态方程表示为：

x·i=xi+1x·n=f(x,t)+b(x,t)u+Δf(x,t)+d(x,t)]]>

其中b(x,t)＝B_p＝K_t/J，(n＝2)，i＝1,2…n-1，J为转动惯量，B是粘滞摩擦系数，K_t是感应系数与极对数乘积，为系统不确定项，d(x,t)＝D_pT_L+T_α为外部干扰，D_p＝-1/J,且d(x,t)≤D_max，Δf(x,t)≤F_max，假设其特征在于：设计带修正函数的动态滑模面

S(x,t)=CE·+w(t)]]>

其中修正函数w(t)＝χE-τP(t)，χ＝[χ₁χ₂…χ_n]，τ＝[τ₁τ₂…τ_n]，C＝[c₁c₂…c_n]，c_i(i＝1,2…n)为正常数，p(t)为Terminal函数，为误差向量，为参考输出，

控制律为：

其中ζ>0，sgn(S)为符号函数。