[发明专利]一种无人飞行器的鲁棒最优姿态控制方法在审
| 申请号： | 201711057280.X | 申请日： | 2017-11-01 |
| 公开（公告）号： | CN107831658A | 公开（公告）日： | 2018-03-23 |
| 发明（设计）人： | 刘昊;张健松;蔡国飙;刘德元;赵万兵 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京永创新实专利事务所11121 | 代理人： | 赵文颖 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人飞行器的鲁棒最优姿态控制方法，包括步骤一给定期望的高度角参考信号ξr(s)和俯仰角参考信号pr(s)；步骤二建立无人飞行器的动力学模型；步骤三设计鲁棒最优姿态控制器，包括设计标称前馈控制器，设计标称二次线性调节控制器和设计鲁棒补偿器；步骤四将控制器应用于无人飞行器，进行姿态跟踪仿真实验。本方法设计的控制器是线性时不变的，在工程应用中易于实现；本方法设计的控制器可以改善直升机的动态和稳态跟踪特性；本方法设计的控制器在大机动和强耦合情况下，可以抑制不确定性、非线性和耦合的影响从而保留期望的性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 飞行器 最优 姿态 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种无人飞行器鲁棒最优姿态控制方法，包括以下步骤：步骤一：给定期望的高度角参考信号ξr(s)和俯仰角参考信号pr(s)；步骤二：建立无人飞行器的动力学模型；步骤三：设计鲁棒最优姿态控制器，包括设计标称前馈控制器，设计标称二次线性调节控制器和设计鲁棒补偿器；步骤四：将控制器应用于无人飞行器，进行姿态跟踪仿真实验。
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