[发明专利]一种智能削皮机器人的切削方法

摘要

本发明公开了一种智能削皮机器人的切削方法，本发明包括如下步骤：a、机器人启动时，控制系统控制两个夹体张开，执行步骤b；b、将水果放置在转台上，开始按钮被触发时，控制系统控制两个夹体拼合在一起，执行步骤c。本发明的切削方法本发明所述的水果切削方法通过在夹体内设置多个触点，在水果放入到夹体中时，水果压迫触点缩短，触点内设置的距离传感器能够将缩短的距离发送至控制系统中形成检测点，控制系统将每个检测点标注在坐标系中，然后通过取相对称的触点的检测点的坐标对水果进行自动对中，控制系统还会对对中结果进行检测，以避免水果上突出的“疙瘩”影响对中的结果。

主权项

1.一种智能削皮机器人的切削方法，其特征在于：包括如下步骤： a、机器人启动时，控制系统控制两个夹体张开，执行步骤b；b、将水果放置在转台上，开始按钮被触发时，控制系统控制两个夹体拼合在一起，执行步骤c；c、定义伸缩杆处于自然状态时，距离感应传感器向控制系统发送的数据为零，伸缩杆向缩短的方向移动时，距离感应传感器向控制系统发送的数据为伸缩杆的缩短值，每根伸缩杆的距离感应传感器均将数据发送到控制系统中，控制系统将每个距离传感器的检测距离作为检测点标注在虚拟坐标系中，虚拟坐标系以转台的上表面的中心为零点，以转台所在的上表面为虚拟坐标系的XY平面，以转台的旋转中心为虚拟坐标系的Z轴，执行步骤d；d、X轴对中处理：d1、控制系统在所有检测点中取在X轴增量最大的点A，取与检测点A的伸缩杆关于Z轴呈中心对称的伸缩杆的检测点A’, 计算检测点A与检测点A’在X轴上增量的差值C，当C为正数时，执行步骤d2，当C为负数时，执行步骤d3；d2、靠近检测点A的X轴对中推杆推动水果向伸长的方向推动C/2距离，执行步骤e；d3、靠近检测点A’的X轴对中推杆推动水果向伸长的方向推动C/2距离，执行步骤e；e、X轴对中矫正：控制系统取若干个不同于检测点A、检测点A’ 的检测点E，并分别取与这些检测点E的伸缩杆关于Z轴呈中心对称的伸缩杆的检测点E’，分别计算检测点E与检测点E’在X轴上的增量的差值，若差值处于设定范围内的数据占比低于设定比率时，执行步骤f，若差值处于设定范围内的数据占比高于设定比率时，执行步骤g，f、抹除上述检测点A的数据，并重复上述步骤d；g、Y轴对中处理：g1、控制系统在所有检测点中取在Y轴增量最大的点B，并取与检测点B的伸缩杆关于Z轴呈中心对称的伸缩杆的检测点B’， 计算检测点B与检测点B’在Y轴上的增量的差值D，若D为正数时，执行步骤g2，若D为负数时，执行步骤g3；g2、靠近检测点B的Y轴对中推杆推动水果向伸长的方向推动D/2距离，执行步骤h；g3：靠近检测点B’的Y轴对中推杆推动水果向伸长的方向推动D/2距离,执行步骤h；h、Y轴对中矫正：控制系统取若干个不同于检测点B和检测点B’的检测点F，并分别取与这些检测点F的伸缩杆关于Z轴呈中心对称的伸缩杆的检测点F’， 计算检测点F与检测点F’在Y轴上的增量的差值，若差值处于设定范围内的数据占比低于设定比率时，执行步骤i，若差值处于设定范围内的数据占比高于设定比率时，执行步骤j；i：抹除上述检测点B的数据，并重复上述步骤g；j：控制系统控制上转台的驱动电机转动驱动叉体向下移动，直至叉体上的压力传感器感应达到设置压力值时，控制系统控制上转台的驱动电机和下转台的驱动电机同时运动，驱动两个叉体相向运动且均移动设定的距离，叉体插入到水果中，执行步骤k；k、控制系统随机选择一个检测点G，与检测点G位于同一竖直面的且位于同一个半桶壳的检测点通过一定的算法用圆滑的曲线依次连接，以该曲线向靠近水果的方向增加设定切削厚度形成切刀的运动曲线，控制系统控制转台转动且控制切刀按照运动曲线切削。