[发明专利]一种智能削皮机器人的切削方法

权利要求书

1.一种智能削皮机器人的切削方法，其特征在于：包括如下步骤： a、机器人启动时，控制系统控制两个夹体张开，执行步骤b；b、将水果放置在转台上，开始按钮被触发时，控制系统控制两个夹体拼合在一起，执行步骤c；c、定义伸缩杆处于自然状态时，距离感应传感器向控制系统发送的数据为零，伸缩杆向缩短的方向移动时，距离感应传感器向控制系统发送的数据为伸缩杆的缩短值，每根伸缩杆的距离感应传感器均将数据发送到控制系统中，控制系统将每个距离传感器的检测距离作为检测点标注在虚拟坐标系中，虚拟坐标系以转台的上表面的中心为零点，以转台所在的上表面为虚拟坐标系的XY平面，以转台的旋转中心为虚拟坐标系的Z轴，执行步骤d；d、X轴对中处理：d1、控制系统在所有检测点中取在X轴增量最大的点A，取与检测点A的伸缩杆关于Z轴呈中心对称的伸缩杆的检测点A’, 计算检测点A与检测点A’在X轴上增量的差值C，当C为正数时，执行步骤d2，当C为负数时，执行步骤d3；d2、靠近检测点A的X轴对中推杆推动水果向伸长的方向推动C/2距离，执行步骤e；d3、靠近检测点A’的X轴对中推杆推动水果向伸长的方向推动C/2距离，执行步骤e；e、X轴对中矫正：控制系统取若干个不同于检测点A、检测点A’ 的检测点E，并分别取与这些检测点E的伸缩杆关于Z轴呈中心对称的伸缩杆的检测点E’，分别计算检测点E与检测点E’在X轴上的增量的差值，若差值处于设定范围内的数据占比低于设定比率时，执行步骤f，若差值处于设定范围内的数据占比高于设定比率时，执行步骤g，f、抹除上述检测点A的数据，并重复上述步骤d；g、Y轴对中处理：g1、控制系统在所有检测点中取在Y轴增量最大的点B，并取与检测点B的伸缩杆关于Z轴呈中心对称的伸缩杆的检测点B’， 计算检测点B与检测点B’在Y轴上的增量的差值D，若D为正数时，执行步骤g2，若D为负数时，执行步骤g3；g2、靠近检测点B的Y轴对中推杆推动水果向伸长的方向推动D/2距离，执行步骤h；g3：靠近检测点B’的Y轴对中推杆推动水果向伸长的方向推动D/2距离,执行步骤h；h、Y轴对中矫正：控制系统取若干个不同于检测点B和检测点B’的检测点F，并分别取与这些检测点F的伸缩杆关于Z轴呈中心对称的伸缩杆的检测点F’， 计算检测点F与检测点F’在Y轴上的增量的差值，若差值处于设定范围内的数据占比低于设定比率时，执行步骤i，若差值处于设定范围内的数据占比高于设定比率时，执行步骤j；i：抹除上述检测点B的数据，并重复上述步骤g；j：控制系统控制上转台的驱动电机转动驱动叉体向下移动，直至叉体上的压力传感器感应达到设置压力值时，控制系统控制上转台的驱动电机和下转台的驱动电机同时运动，驱动两个叉体相向运动且均移动设定的距离，叉体插入到水果中，执行步骤k；k、控制系统随机选择一个检测点G，与检测点G位于同一竖直面的且位于同一个半桶壳的检测点通过一定的算法用圆滑的曲线依次连接，以该曲线向靠近水果的方向增加设定切削厚度形成切刀的运动曲线，控制系统控制转台转动且控制切刀按照运动曲线切削。

2.根据权利要求1所述的智能削皮机器人的切削方法，其特征在于：所述的机器人包括控制系统、转台和两个拼接为桶状的夹体，所述的两个夹体均为半桶壳，所述的两个半桶壳的内部设置有成排成列布置的若干触点，所述的触点为伸缩杆，所述的伸缩杆的长度方向均沿半桶壳的径向方向，伸缩杆的一端固定在半桶壳的内侧面上，伸缩杆内设置有距离感应传感器，所述的转台包括上转台和下转台，所述的上转台位于两个夹体的顶部，所述的下转台位于两个夹体的底部，上转台的转动轴线和下转台转动轴线均与两个夹体拼接成的桶体的中心轴线共线，上转台的中部和下转台的中部均设置有水果固定装置，所述的水果固定装置包括叉体和驱动叉体移动的驱动部件，上转台的叉体上还设置有压力传感器，所述的两个夹体之间还设置有具有上下移动和伸缩功能的切刀，所述的半桶壳内还设置有两根X轴对中推杆和两根Y轴对中推杆，当两个半桶壳拼接在一起时，所述的两根X轴对中推杆位于同一条直线上，所述的两根Y轴对中推杆位于同一条直线上，所述的X轴对中推杆与Y轴对中推杆相垂直。