[发明专利]一种核电厂蒸汽发生器水室内表面视频检查装置

摘要

本发明公开了一种核电厂蒸汽发生器水室内表面视频检查装置，用于对核电厂蒸汽发生器水室内堆焊层接触面进行检测，其包括定位支撑架、设置在定位支撑架上的滑块、与滑块固定连接的机械手、设置在机械手末端的摄像机、人孔法兰盘和用于将滑块锁定在定位支撑架顶部的锁定机构，机械手为六自由度机械臂，视频检查装置还包括设置在六自由度机械臂的每个关节点处的绝对值编码器，以及分别与绝对值编码器和六自由度机械臂通信连接的控制系统，绝对值编码器用于读取六自由度机械臂的相邻两个机械臂之间的机械臂夹角，摄像机与控制系统信号连接；本发明具有可选择任一观察视角且清晰度符合高标准，同时还能实时反馈扫查坐标。

主权项

一种核电厂蒸汽发生器水室内表面视频检查装置，用于对核电厂蒸汽发生器水室内堆焊层接触面进行检测，所述视频检查装置由所述蒸汽发生器水室的人孔部分伸入所述蒸汽发生器水室内部，其包括定位支撑架、设置在所述定位支撑架上的滑块、与所述滑块固定连接的机械手、设置在所述机械手末端的摄像机、人孔法兰盘和用于将所述滑块锁定在所述定位支撑架顶部的锁定机构，其特征在于，所述人孔法兰盘覆设在所述人孔的内表面上并与所述人孔可拆卸地连接，所述定位支撑架设置在所述人孔法兰盘的上部并由所述人孔部分伸入所述蒸汽发生器水室内部；所述定位支撑架包括支撑架本体和设置在所述支撑架本体两侧的导轨，所述滑块横跨所述支撑架本体且滑动地设置在所述导轨上，所述支撑架本体包括顶端支撑板、与所述顶端支撑板相转动连接的末端支撑板和设置在所述末端支撑板上的开合组件，所述开合组件用于调整所述顶端支撑板和所述末端支撑板在转动连接处形成的角度，所述末端支撑板的位于所述人孔外部的一端与所述人孔可拆卸地连接；所述机械手为六自由度机械臂，所述视频检查装置还包括设置在所述六自由度机械臂的每个关节点处的绝对值编码器，以及分别与所述绝对值编码器和所述六自由度机械臂通信连接的控制系统，所述绝对值编码器用于读取所述六自由度机械臂的相邻两个机械臂之间的机械臂夹角，所述摄像机与所述控制系统信号连接。