[发明专利]基于二维激光雷达的铁路线路障碍物自动识别方法

摘要

本发明提供一种基于二维激光雷达的铁路线路障碍物自动识别方法，具体包括1）通过安装在铁路线路上方的二维激光雷达进行往复步进平面扫描，根据获得的往复平面扫描数据初步判断是否存在障碍物；2）若存在障碍物，则根据复平面扫描数据和预存背景数据判断障碍物是否属于临时障碍物，并获得临时障碍物的粗略存在角度范围；3）对临时障碍物的粗略存在角度范围内进行单次精细步进扫描，获得临时障碍物的障碍物信息；4）根据障碍物信息和预存的钢轨位置判断障碍物是否是列车车轮，并更新全局障碍物列表中的障碍物信息；5）累计全局障碍物列表中障碍物信息的存在时间，当累计的存在时间超过预设时间阈值时，则产生报警信息。

主权项

一种基于二维激光雷达的铁路线路障碍物自动识别方法，其特征在于，包括以下步骤：1）通过安装在铁路线路上方的二维激光雷达进行往复步进平面扫描，获取往复平面扫描数据，根据所述往复平面扫描数据初步判断是否存在障碍物；2）若初步判断存在障碍物，则将所述往复平面扫描数据和预存背景数据进行比对以判断障碍物是否属于临时障碍物，若是，则初步获得所述临时障碍物的存在角度范围；3）在所述临时障碍物的存在角度范围内进行单次步进平面扫描，获得所述临时障碍物的精准障碍物信息；4）根据所述临时障碍物的精准障碍物信息和预存的钢轨位置判断所述临时障碍物是否是列车车轮，若不是，则进一步比对所述临时障碍物的精准障碍物信息和全局障碍物列表中已有临时障碍物的精准障碍物信息，判断所述全局障碍物列表中是否含有所述临时障碍物信息，若含有，则判断所述临时障碍物静止，并将全局障碍物列表中与所述临时障碍物不一致的已有临时障碍物的精准障碍物信息删除；若未含有，则判断所述临时障碍物为新增障碍物，将全局障碍物列表中已有临时障碍物的精准障碍物信息删除，并将所述临时障碍物的精准障碍物信息添加到全局障碍物列表中；5）累计全局障碍物列表中每个临时障碍物的精准障碍物信息的存在时长，当累计的存在时长超过预设时间阈值时，则产生报警信息。