[发明专利]多电机控制器的实时检测及同步协调控制方法

摘要

本发明涉及一种多电机控制器的实时检测及同步协调控制方法，其方法包括：步骤A1：电机控制器实时检测自身两个端口的连接状态；步骤A2：若状态改变，电机控制器端口状态上传至CAN总线,否者返回步骤A1；步骤A3：每个电机控制器更新接收到的CAN总线数据，并存至各自的系统连接二维状态表中；步骤A4：若系统中异常节点数N_err＞0，则系统连接异常告警，否则返回步骤A3；步骤A5：若系统中异常节点数N_err＞2，则电机控制器指令同步系统故障，所有电机控制器关闭输出，否则返回步骤A4；本发明确保系统中有电机控制器失去通讯连接时，各控制器能第一时间检测到，并作出响应，提高了分布式驱动电动车系统的安全性。

主权项

1.一种多电机控制器的实时检测方法，其特征在于，采用的多电机控制系统包括整车控制器、CAN总线、通讯总线以及若干个用于控制对应电机的电机控制器，其中，整车控制器通过CAN总线与电机控制器连接，所述电机控制器上设有两个通讯总线端口，通过通讯总线与相邻位置的电机控制器相连；所述方法包括如下步骤：步骤A1：每个电机控制器实时检测自身两个端口的连接状态；步骤A2：若状态发生改变，将电机控制器端口状态上传至CAN总线,否则进入广播定时，若广播定时到状态改变，同样将电机控制器端口状态上传至CAN总线，否者返回步骤A1；步骤A3：每个电机控制器更新接收到的CAN总线数据，并存至各自的系统连接二维状态表中；步骤A4：若系统中异常节点数N_err＞0，则系统连接异常告警，否则返回步骤A3；步骤A5：若系统中异常节点数N_err＞2，则电机控制器指令同步系统故障，所有电机控制器关闭输出，否则返回步骤A4。