[发明专利]多电机控制器的实时检测及同步协调控制方法

说明书

本发明涉及一种多电机控制器的实时检测及同步协调控制方法，其方法包括：步骤A1：电机控制器实时检测自身两个端口的连接状态；步骤A2：若状态改变，电机控制器端口状态上传至CAN总线,否者返回步骤A1；步骤A3：每个电机控制器更新接收到的CAN总线数据，并存至各自的系统连接二维状态表中；步骤A4：若系统中异常节点数N_err＞0，则系统连接异常告警，否则返回步骤A3；步骤A5：若系统中异常节点数N_err＞2，则电机控制器指令同步系统故障，所有电机控制器关闭输出，否则返回步骤A4；本发明确保系统中有电机控制器失去通讯连接时，各控制器能第一时间检测到，并作出响应，提高了分布式驱动电动车系统的安全性。

技术领域

本发明涉及电机控制领域，尤其涉及一种多电机控制器的实时检测及同步协调控制方法。

背景技术

近年来，由于环保、能源安全双重问题的日益突出，电动汽车再次跃入人们的视野；同时，分布式驱动电动车在回馈制动、机动性、车身内部空间利用率及可控性等方面均优于内燃机汽车和集中式驱动电动车，其将成为未来电动汽车驱动的发展方向。

分布式电动汽车具有多个动力单元，且各个动力单元独立可控，可依据当前的车辆和路面状况对驱动转矩进行协调控制，保证车辆的稳定行驶。其中有两项关键的技术问题：

一是如何确保系统中有电机控制器失去通讯联接时，各控制器能第一时间检测到作出响应；

二是如何在各电机控制器的MCU之间进行指令的实时同步，虚拟出一台主机，主机MCU实时协调各电机控制器之间的扭矩或速度指令，在高带宽控制响应下，保证系统内各电机控制器同一时刻执行最新时刻由主电机控制器发出的控制指令；当主机故障时，系统制余电机控制能竞争出新的主机，协调各电机控制器工作，保证车安全停止。

发明内容

本发明提供一种多电机控制器的实时检测及同步协调方法，从而解决上述现有技术存在的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种多电机控制器的实时检测方法，采用的多电机控制系统包括整车控制器、CAN总线、通讯总线以及若干个用于控制对应电机的电机控制器，其中，整车控制器通过CAN总线与电机控制器连接，所述电机控制器上设有两个通讯总线端口，通过通讯总线与相邻位置的电机控制器相连；

所述方法包括如下步骤：

步骤A1：每个电机控制器实时检测自身两个端口的连接状态；

步骤A2：若状态发生改变，将电机控制器端口状态上传至CAN总线,否则进入广播定时，若广播定时到状态改变，同样将电机控制器端口状态上传至CAN总线，否者返回步骤A1；

步骤A3：每个电机控制器更新接收到的CAN总线数据，并存至各自的系统连接二维状态表中；

步骤A4：若系统中异常节点数N_err＞0，则系统连接异常告警，否则返回步骤A3；

步骤A5：若系统中异常节点数N_err＞2，则电机控制器指令同步系统故障，所有电机控制器关闭输出，否则返回步骤A4。

进一步地，所述电机控制器通过检测电路检测每条通讯总线是否与另一个电机控制器连接。

一种多电机控制器的同步协调控制方法，所述方法包括如下步骤：

步骤B1：系统实时检测各电机控制器之间的通讯状态；

步骤B2：查询CAN总线上是否有新的电机控制器状态数据；

步骤B3：若有新的数据更新，则对应电机控制器重新进行加权计算，得出最新的电机控制器虚拟主机，否则返回步骤B2；

步骤B4：当本机状态发生变化时，将本机状态发至CAN总线，否则返回步骤B3；