[发明专利]基于卡尔曼滤波的UWB定位系统基站自标定方法有效
| 申请号： | 201711001726.7 | 申请日： | 2017-10-24 |
| 公开（公告）号： | CN107708204B | 公开（公告）日： | 2020-03-27 |
| 发明（设计）人： | 王树磊;门艳忠;郭魂;孟飞;卜金纬 | 申请（专利权）人： | 常州工学院 |
| 主分类号： | H04W64/00 | 分类号： | H04W64/00;G01S5/14 |
| 代理公司： | 南京知识律师事务所 32207 | 代理人： | 高桂珍 |
| 地址： | 213022 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种基于卡尔曼滤波的UWB定位系统基站自标定方法，包括如下步骤：假设0号基站的位置为(0,0,h |
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| 搜索关键词： | 基于 卡尔 滤波 uwb 定位 系统 基站 标定 方法 | ||
【主权项】：
基于卡尔曼滤波的UWB定位系统基站自标定方法，包括如下步骤：步骤1：假设0号基站的位置为(0,0,h0)，假设1号基站的位置为(0,l01,h1)，其中，l01表示1号基站和0号基站位置的距离，2号基站可以和0号基站和1号基站进行通信，测得l02和l12；步骤2：分别对l02和l12进行卡尔曼滤波；步骤3：根据2号基站的高度h2得到2号基站的坐标；步骤4：依步骤1‑3的方法类推，第n个基站通过测量其和第n‑1和n‑2个基站的距离，结合自身传感器测得的高度来解算出自己的坐标。
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