[发明专利]一种基于增益调度的汽车横摆稳定控制方法在审
| 申请号： | 201710995538.4 | 申请日： | 2017-10-23 |
| 公开（公告）号： | CN107544260A | 公开（公告）日： | 2018-01-05 |
| 发明（设计）人： | 孙维超;张晋华 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所23109 | 代理人： | 杨立超 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种基于增益调度的汽车横摆稳定控制方法，本发明涉及基于增益调度的汽车横摆稳定控制方法。本发明为了解决现有的固定参数的汽车横摆稳定控制在相关参数发生摄动的情况下，汽车横摆角速度不能跟踪其参考值的问题。本发明包括步骤一根据线性二自由度汽车模型建立标准线性分式变换模型；步骤二根据步骤一建立的标准线性分式变换模型得到增广的广义被控对象Ggs；步骤三根据步骤二得到的增广的广义被控对象Ggs，得到控制器K，汽车根据整车质量m和转动惯量IZ的摄动对控制器K增益进行调度，完成汽车对期望横摆角速度的跟踪。本发明用于线性控制领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 增益 调度 汽车 稳定 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种基于增益调度的汽车横摆稳定控制方法，其特征在于：所述基于增益调度的汽车横摆稳定控制方法包括以下步骤：步骤一：根据线性二自由度汽车模型建立标准线性分式变换模型为：ey=Fu(G,Δ)δfM]]>其中e为跟踪误差，y为量测输出，Fu(G,Δ)为G和Δ的上线性分式变换，G为广义被控对象，Δ为独立分离出来的参数不确定性乘子，δf为前轮转角，M为横摆力矩输入；步骤二：根据步骤一建立的标准线性分式变换模型得到增广的广义被控对象Ggs；步骤三：根据步骤二得到的增广的广义被控对象Ggs，得到控制器K，汽车根据整车质量m和转动惯量IZ的摄动对控制器K增益进行调度，完成汽车对期望横摆角速度的跟踪。
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