[发明专利]一种基于广播轮询的非时间同步水下定位系统及方法

摘要

一种基于广播轮询的非时间同步水下定位系统及方法，系统中至少包含三个位置已知的锚节点和一个携带有应答器的定位目标。系统上电后，定位目标携带的应答器不断向外广播轮询信号，轮询信号与各个锚节点一一对应，锚节点只有在接收到属于自己的轮询信号时才做出反应，向外发出响应信号回波，否则保持静默状态。当定位目标的应答器接收到锚节点的响应回波之后，根据发送轮询信号与接收到响应信号的时间差，结合声波在水下传播速度，计算出锚节点与定位目标之间的斜距，一个定位周期结束之后，定位目标至少得到三个斜距，根据三边定位算法，结合锚节点的位置，通过最小二乘法解算出定位目标的相对位置坐标。本发明具有结构合理、使用便利等优点。

主权项

一种基于广播轮询的非时间同步水下定位系统，其特征在于：所述系统中至少需要三个锚节点和一个携带有应答器的水下定位目标，每个锚节点布置在水下且位置坐标是已知的，锚节点的换能器与定位目标应答器的换能器中心频率保持一致；定位目标的应答器采用广播方式向外发送定位信号，并且对每个锚节点以轮询的方式进行定位信号的传递，锚节点也通过依次应答的方式做出响应；各个锚节点均有自己的时间轴，每个锚节点时间轴的起点以接收到定位目标应答器的第一个广播轮询信号为起点，此后通过划分时间周期来判断当前轮询信号是否为属于自己的轮询定位信号，并做出相应的动作。