[发明专利]一种机器人谐波减速机测试平台精度分析测试方法

摘要

本发明公开了一种机器人谐波减速机测试平台精度分析测试方法，该分析测试方法主要通过测试传动效率这一性能指标来反映整个测试平台精度，根据谐波减速机传动效率测试原理，考虑转矩转、速测量重复性引入的不确定度，数显仪器读数分辨率引入的不确定度，转矩、转速传感器准确度引入的不确定度，数据修约引入的不确定度因素的影响，根据不确定的传播规律，建立测试平台的测量不确定度模型，结合不确定度计算模型，计算分析谐波减速机测试平台的测量不确定度，进而可在试验中完成测试平台的动态调节。

主权项

1.一种机器人谐波减速机测试平台精度分析测试方法，其特征在于，所的分析测试方法包括下列步骤：S1、确定测试平台的不确定度来源，其中，所述的不确定度来源包括：转矩转速测量重复性引入的不确定度、数显仪器读数分辨率引入的不确定度、转矩转速传感器准确度引入的不确定度、数据修约引入的不确定度，得到传动效率误差的数学模型设为：δη＝δη1+δη2+δη3+δη4式中δη为传动效率误差，相对合成不确定度设为Uc；δη1由T2、T1、n2和n1引起对效率测量误差，相对标准不确定度分量设为U1；δη2为仪表读数分辨率对效率测量的影响，相对标准不确定度分量设为U2；δη3为转矩转速传感器准确度等级对效率测量的影响，相对标准不确定度分量设为U3；δη4为数据修约的影响，相对标准不确定度分量设为U4；其中T1为输入轴转矩理论值，T2为减速器的输出转矩，n2为输出轴转速理论值，n1为传感器输入轴转速理论值；S2、通过独立循环重复测试，根据采集的数据，利用数理统计分析处理得出转矩转速测量重复性引入的不确定度；S3、分析处理得出数显仪器读数分辨率引入的不确定度；S4、分析处理得出转矩转速传感器准确度引入的不确定度；S5、分析处理得出数据修约引入的不确定度；S6、根据所计算的结果，分析得出机器人谐波减速机测试平台精度与上述因素的之间的关系，并以数学表达式的形式将上述因素视作变量，机器人谐波减速机测试平台精度作为因变量，进而可定量化的描述它们之间的变化规律，从而建立测试平台的测量不确定度模型，则相对扩展不确定度Uext，其中k为扩展因子，Uη为合成不确定度，为传动效率均值，Uext＝kUη， δ η ‾ = η ‾ × U e x t ; ]]>S7、根据测试平台的测量不确定度模型，计算分析谐波减速机测试平台的测量不确定度。