[发明专利]充电接口识别和定位方法及系统在审
| 申请号： | 201710980161.5 | 申请日： | 2017-10-19 |
| 公开（公告）号： | CN107728621A | 公开（公告）日： | 2018-02-23 |
| 发明（设计）人： | 金勇;曹光宇;王斌;狄士春 | 申请（专利权）人： | 环球车享汽车租赁有限公司;享奕自动化科技（上海）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海隆天律师事务所31282 | 代理人： | 臧云霄,夏彬 |
| 地址： | 201805 上海市嘉*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种充电接口识别和定位方法及系统，其中包括预存充电接口表面的一特征区域的预设特征区域信息和对应的标准图像；获取设置于一机械臂的活动端的单目视觉识别模块的采集图像；根据充电接口的预设特征区域信息识别采集图像中的特征区域；将采集图像中的特征区域和对应的标准图像进行比较并计算两者的比例关系，根据比例关系确定特征区域的空间位姿并进一步确定充电接口的空间位姿；规划所述机械臂的活动端的移动路线。本发明可以通过单目视觉识别设备自动采集充电接口图像，并且在机械臂移动过程中采集变化的充电接口图像，根据变化的图像来确定充电接口的准确位置；全程无需人工参与，提高了充电操作的效率，提升了用户的使用体验。 | ||
| 搜索关键词： | 充电 接口 识别 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种充电接口识别和定位方法，其特征在于，包括如下步骤：预存充电接口表面的一特征区域的预设特征区域信息和特征区域的标准图像；获取单目视觉识别模块的采集图像，所述单目视觉识别模块包括一个摄像头，且所述摄像头设置于一机械臂的活动端；根据充电接口的预设特征区域信息识别所述采集图像中的特征区域；将所述采集图像中的特征区域和对应的标准图像进行比较并计算两者的比例关系，根据所述比例关系确定所述特征区域的空间位姿；根据所述特征区域的空间位姿确定所述充电接口的空间位姿；根据所述充电接口的空间位姿规划所述机械臂的活动端的移动路线。
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