[发明专利]一种轮胎吊大车自动纠偏方法有效
| 申请号： | 201710962916.9 | 申请日： | 2017-10-17 |
| 公开（公告）号： | CN107943020B | 公开（公告）日： | 2021-07-23 |
| 发明（设计）人： | 王科;罗生龙;钟前进;张福雷 | 申请（专利权）人： | 上海辛格林纳新时达电机有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;B66C13/18 |
| 代理公司： | 上海晨皓知识产权代理事务所(普通合伙) 31260 | 代理人： | 成丽杰 |
| 地址： | 201802 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及港口机械领域，公开了一种轮胎吊大车自动纠偏方法。该方法包括：计算轮胎吊大车当前的运行偏差D；其中，运行偏差D为当前大车的实时坐标点与轨迹基准线之间的距离；根据所述运行偏差D及大车纠偏输出量的比例系数k，得到所述纠偏量；根据纠偏量，控制所述大车的驱动轮，以使大车直线行走。本发明实施方式相对于现有技术而言，结合大车的实时运行偏差来计算纠偏量，能够更精确地判断出大车的实时运行方向和偏差趋势，从而更精准地进行纠偏量地计算，使得对大车的行驶方向的控制更加精确。同时，这种自动纠偏方法也节省了人工，减轻了相关工作人员的劳动强度，有利于实现现场无人化作业。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轮胎 大车 自动 纠偏 方法 | ||
【主权项】：
一种轮胎吊大车自动纠偏方法，其特征在于，包括：计算大车当前的运行偏差D；其中，所述运行偏差D为当前大车的实时坐标点与轨迹基准线之间的距离；所述轨迹基准线为大车行进的起点与终点之间的直线；根据所述运行偏差D及大车纠偏输出量的比例系数k，得到所述纠偏量；根据所述纠偏量，控制所述大车的驱动轮，以使大车直线行走。
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