[发明专利]一种基于BDS、INS的植保无人机自动精细作业及避障方法

摘要

本发明公开了一种基于BDS、INS的植保无人机，包括无人机、飞行控制器、机载控制器和动力装置，飞行控制器和机载控制器均安装在无人机上，飞行控制器包括BDS接收器、IMU和电源模块，BDS接收器、IMU和电源模块将信息与机载控制器实时传输，机载控制器接收BDS数据，测量无人机空间位置与地面基站进行差分解算，使无人机精确按照飞行轨迹运动，IMU测定实际运动轨迹，获取飞行参数并通过动力装置调整无人机飞行姿态，无人机还包括作业航迹规划软件、返航处理模块和激光测距仪，同时还公开了基于该无人机的自动精细作业及避障方法；本发明的优点是利用北斗导航系统和惯导装置精确控制飞行轨迹，能够精细作业；利用内置的避障算法，防止碰撞障碍物。

主权项

一种基于BDS、INS的植保无人机，包括无人机、飞行控制器、机载控制器和动力装置，其特征在于：所述飞行控制器和机载控制器均安装在无人机上，所述飞行控制器包括BDS接收器、IMU和电源模块，所述BDS接收器、IMU和电源模块将信息与机载控制器实时传输，所述机载控制器接收BDS数据，测量无人机空间位置与地面基站进行差分解算，使无人机精确按照飞行轨迹运动，所述IMU测定实际运动轨迹，获取飞行参数并通过动力装置调整无人机飞行姿态，所述无人机还包括作业航迹规划软件、返航处理模块和激光测距仪，所述激光测距仪安装在无人机顶部，并位于无人机中心位置，所述飞行控制器与地面控制系统进行数据传输，通过设置在地面控制系统上的无线传感器接收数据，显示飞行信息，所述地面控制系统为自动或手动控制系统。