[发明专利]无GNSS信号下的点云数据采集方法及装置

摘要

本发明提供一种无GNSS信号下的点云数据采集方法及装置，该方法包括：将从地形图中获取的线路数据重采样得到离散化的线路数据；模拟生成整秒PPS脉冲；使用里程计计数并对该计数进行采样，当检测到整秒PPS脉冲时，计算整秒内里程计计数之和，根据里程计参数、上一时刻位置信息以及线路数据计算当前时刻的位置信息；根据当前时刻的位置信息模拟GNSS卫星协议；利用点云数据采集模块解析GNSS卫星协议进行时间同步并控制激光雷达采集点云数据；利用惯性测量模块解析GNSS卫星协议并实时记录定姿定位数据生成包含位置姿态信息的POS数据；利用里程计数据与外部控制点对POS数据进行优化得到精准的点云数据。本发明相比现有采集方式及装置具有高效率、高精度。

主权项

一种无GNSS信号下的点云数据采集方法，其特征在于，包括：将地形图中获取的线路数据重新采样，得到离散化的线路数据；利用PPS发生器模拟生成整秒PPS脉冲；使用里程计计数并对该计数进行采样，当检测接收到来自PPS发生器的整秒PPS脉冲时，计算所述整秒内里程计计数之和，根据所述里程计参数、上一时刻位置信息以及所述线路数据计算当前时刻的位置信息；根据当前时刻的位置信息模拟GNSS卫星协议并将其发送到点云数据采集模块与惯性测量模块；利用所述点云数据采集模块解析所述GNSS卫星协议完成时间同步，并控制激光雷达采集点云数据；利用所述惯性测量模块解析所述GNSS卫星协议，并实时记录定姿定位数据生成包含位置信息与姿态信息的POS数据；利用所述里程计数据与外部控制点依次对所述POS数据进行优化得到相应的点云数据。