[发明专利]一种补偿陀螺仪角速度数据的方法、装置、陀螺仪和系统

摘要

本发明公开了一种补偿陀螺仪角速度数据的方法、装置、陀螺仪和补偿陀螺仪角速度数据的系统。该方法包括：根据加速度传感器采集的第一时刻的加速度数据和磁力计采集的第一时刻的磁场数据计算第一组四元数，以及根据第一时刻的加速度数据计算第一时刻的加速度值；判断第一时刻的加速度值是否在预设加速度值范围内；若判断为是，根据第一组四元数和陀螺仪采集的第一时刻的角速度数据，计算陀螺仪的补偿系数和零偏值；使用补偿系数和零偏值补偿陀螺仪采集的第二时刻的角速度数据，获得陀螺仪补偿后的第二时刻的角速度数据。本发明的技术方案可以消除陀螺仪的累计误差，保证陀螺仪准确性，增强用户体验。

主权项

一种补偿陀螺仪角速度数据的方法，其特征在于，所述方法包括：根据加速度传感器采集的第一时刻的加速度数据和磁力计采集的第一时刻的磁场数据计算第一组四元数，以及根据所述第一时刻的加速度数据计算第一时刻的加速度值；判断所述第一时刻的加速度值是否在预设加速度值范围内；若加速度值在预设加速度值范围内，根据所述第一组四元数和陀螺仪采集的第一时刻的角速度数据，计算所述陀螺仪的补偿系数和零偏值；使用所述补偿系数和所述零偏值补偿所述陀螺仪采集的第二时刻的角速度数据，获得所述陀螺仪补偿后的第二时刻的角速度数据。