[发明专利]吊具精准定位系统的定位方法

摘要

本发明公开了一种吊具精准定位系统的定位方法，控制器控制需要吊装的集装箱上的超声波发射模块发射超声波，吊具本体的超声波接收模块接受超声波，从而快速找到需要吊装的集装箱位置；当吊具本体移动至需要吊装的集装箱上方后，通过激光测距模块和超声波发射模块、超声波接收模块共同作用精确测得吊具本体与需要吊装的集装箱之间的位置距离，并通过定位辅助板逐渐进行定位；最后通过电磁铁B的作用保证旋锁与锁孔同轴后进入锁孔。从上述过程可知，实现了吊具的自动进行粗定位、细定位和精准定位的连续性和快速性，提高了吊装精度和效率。

主权项

1.吊具精准定位系统的定位方法，其特征在于包括以下步骤：1）控制器控制需要吊装的集装箱上的超声波发射模块发射超声波；2）吊具本体（1）上的超声波接收模块（9）接收到超声波发射模块所发射的超声波之后，超声波发射模块将超声波的发出时间信号、超声波接收模块（9）将超声波的接收时间信号发送给处理器，处理器计算出各超声波接收模块（9）与超声波发射模块之间的距离，并将吊具本体（1）与需要吊装的集装箱的相对位置显示于显示器上；3）吊机驾驶员根据显示器上所显示的吊具本体（1）与需要吊装的集装箱的相对位置而对吊机进行操作，使吊具本体（1）向需要吊装的集装箱靠近；4）当吊具本体（1）靠近至激光测距模块（10）位于需要吊装的集装箱正上方的时候，激光测距模块（10）发出激光信号对吊具本体（1）与需要吊装的集装箱之间测量高度差，并将高度差的信号传送给处理器，处理器通过计算出各超声波接收模块（9）与超声波发射模块之间的距离，并结合吊具本体（1）与需要吊装的集装箱之间的测量高度差，计算出吊具本体（1）与需要吊装的集装箱的相对精确位置，并显示于显示器上；5）吊机驾驶员根据显示器上所显示的吊具本体（1）与需要吊装的集装箱的相对位置而对吊机进行操作，当控制吊具本体（1）下降至吊具本体（1）底面与需要吊装的集装箱顶面的高度差小于向下伸出的定位辅助板（7）底部边沿与吊具本体（1）底面之间的距离、并且旋锁（6）底部高于需要吊装的集装箱顶面的时候，将吊具本体（1）位于需要吊装的集装箱外侧的相邻两个侧壁所对应的定位辅助板（7）向下伸出；6）然后吊机驾驶员控制吊具本体（1）移动至该定位辅助板（7）的其中一个边与需要吊装的集装箱侧壁贴合；7）此时该定位辅助板（7）的另一边仍位于需要吊装的集装箱的外侧，吊机驾驶员将该定位辅助板（7）另一边所对应吊具本体（1）的侧壁上的另一个定位辅助板（7）向下伸出，此时向下伸出的两个定位辅助板（7）使吊具本体（1）只能沿着需要吊装的集装箱与定位辅助板（7）相贴合的边所在平面移动；8）然后吊机驾驶员控制吊具本体（1）移动至两个定位辅助板（7）的所有边均与需要吊装的集装箱侧壁贴合，接着控制剩下的两个定位辅助板（7）都向下伸出；此时旋锁（6）的位置与需要吊装的集装箱顶部的锁孔对应；9）接着吊机驾驶员控制旋锁（6）的电磁铁B（11）启动，通过电磁铁B（11）使旋锁（6）的轴心与锁孔的轴心保证同轴心；10）吊机驾驶员通过控制吊具本体（1）下降至吊具本体（1）底部与需要吊装的集装箱顶部贴合；11）吊机驾驶员通过控制液压机构使旋锁控制拉绳（5）将旋锁（6）与锁孔锁合；12）吊机驾驶员通过电磁铁A将所有定位辅助板（7）升起，并将需要吊装的集装箱吊至指定位置；13）需要吊装的集装箱完成吊装后，吊机驾驶员通过控制液压机构使旋锁控制拉绳（5）将旋锁（6）与锁孔分离，并准备下一个需要吊装的集装箱进行吊装。