[发明专利]吊具精准定位系统的定位方法

权利要求书

1.吊具精准定位系统的定位方法，其特征在于包括以下步骤：

1）控制器控制需要吊装的集装箱上的超声波发射模块发射超声波；

2）吊具本体（1）上的超声波接收模块（9）接收到超声波发射模块所发射的超声波之后，超声波发射模块将超声波的发出时间信号、超声波接收模块（9）将超声波的接收时间信号发送给处理器，处理器计算出各超声波接收模块（9）与超声波发射模块之间的距离，并将吊具本体（1）与需要吊装的集装箱的相对位置显示于显示器上；

3）吊机驾驶员根据显示器上所显示的吊具本体（1）与需要吊装的集装箱的相对位置而对吊机进行操作，使吊具本体（1）向需要吊装的集装箱靠近；

4）当吊具本体（1）靠近至激光测距模块（10）位于需要吊装的集装箱正上方的时候，激光测距模块（10）发出激光信号对吊具本体（1）与需要吊装的集装箱之间测量高度差，并将高度差的信号传送给处理器，处理器通过计算出各超声波接收模块（9）与超声波发射模块之间的距离，并结合吊具本体（1）与需要吊装的集装箱之间的测量高度差，计算出吊具本体（1）与需要吊装的集装箱的相对精确位置，并显示于显示器上；

5）吊机驾驶员根据显示器上所显示的吊具本体（1）与需要吊装的集装箱的相对位置而对吊机进行操作，当控制吊具本体（1）下降至吊具本体（1）底面与需要吊装的集装箱顶面的高度差小于向下伸出的定位辅助板（7）底部边沿与吊具本体（1）底面之间的距离、并且旋锁（6）底部高于需要吊装的集装箱顶面的时候，将吊具本体（1）位于需要吊装的集装箱外侧的相邻两个侧壁所对应的定位辅助板（7）向下伸出；

6）然后吊机驾驶员控制吊具本体（1）移动至该定位辅助板（7）的其中一个边与需要吊装的集装箱侧壁贴合；

7）此时该定位辅助板（7）的另一边仍位于需要吊装的集装箱的外侧，吊机驾驶员将该定位辅助板（7）另一边所对应吊具本体（1）的侧壁上的另一个定位辅助板（7）向下伸出，此时向下伸出的两个定位辅助板（7）使吊具本体（1）只能沿着需要吊装的集装箱与定位辅助板（7）相贴合的边所在平面移动；

8）然后吊机驾驶员控制吊具本体（1）移动至两个定位辅助板（7）的所有边均与需要吊装的集装箱侧壁贴合，接着控制剩下的两个定位辅助板（7）都向下伸出；此时旋锁（6）的位置与需要吊装的集装箱顶部的锁孔对应；

9）接着吊机驾驶员控制旋锁（6）的电磁铁B（11）启动，通过电磁铁B（11）使旋锁（6）的轴心与锁孔的轴心保证同轴心；

10）吊机驾驶员通过控制吊具本体（1）下降至吊具本体（1）底部与需要吊装的集装箱顶部贴合；

11）吊机驾驶员通过控制液压机构使旋锁控制拉绳（5）将旋锁（6）与锁孔锁合；

12）吊机驾驶员通过电磁铁A将所有定位辅助板（7）升起，并将需要吊装的集装箱吊至指定位置；

13）需要吊装的集装箱完成吊装后，吊机驾驶员通过控制液压机构使旋锁控制拉绳（5）将旋锁（6）与锁孔分离，并准备下一个需要吊装的集装箱进行吊装。