[发明专利]一种智能型吊舱运输挂卸设备

摘要

本发明公开了一种智能型吊舱运输挂卸设备，包括车体、牵引杆、四条升降撑腿、叉剪升降机构、姿态调整支架、吊舱托架和视觉定位装置，牵引杆安装在车体前部，四条升降撑腿对称安装在车体的两侧；叉剪升降机构安装在车体的平台上，由两个液压油缸驱动；拉线编码器安装在车体的平台上，拉线端连接在叉剪升降机构的上平台上；姿态调整支架为底框架、前后移动框架、左右移动框架和旋转框架构成的四框架结构，底框架安装在叉剪升降机构的上平台上；左右移动框架经第二滑块安装在前后移动框架的滑轨上；旋转框架经转盘安装在左右移动框架上。本发明智能化程度较高，操作方便，挂载速度较快。

主权项

1.一种智能型吊舱运输挂卸设备，其特征在于，包括车体、牵引杆、四条升降撑腿、叉剪升降机构、姿态调整支架、吊舱托架和视觉定位装置，所述牵引杆安装在车体前部，四条升降撑腿对称安装在车体的两侧，由带刹车的伺服电机驱动实现升降运动；升降撑腿的上下两端安装有接近开关；叉剪升降机构安装在车体的平台上，由两个液压油缸驱动；拉线编码器安装在车体的平台上，拉线端连接在叉剪升降机构的上平台上，用于测量上平台升降的高度；姿态调整支架为底框架、前后移动框架、左右移动框架和旋转框架构成的四框架结构，底框架安装在叉剪升降机构的上平台上，前后移动框架经第一滑块安装在底框架的滑轨上，由前后移动推杆驱动，可实现前后移动；左右移动框架经第二滑块安装在前后移动框架的滑轨上，由左右移动推杆驱动，可实现左右移动；旋转框架经转盘安装在左右移动框架上，由旋转推杆驱动，可实现旋转运动；所述吊舱托架共有前后两个，通过第三滑块安装在旋转框架的滑轨上，可前后移动调整两个吊舱托架之间的距离，所述第三滑块上设有紧固螺钉，用于将吊舱托架固定在所需位置；视觉定位装置由两个工业相机、测距传感器和长条形安装板构成；安装板的底部开有两个孔，孔的大小和相对位置由吊舱的两个吊耳的大小和相对位置确定，可以使定位装置正好安放到两个吊耳上；两个工业相机分别安装在两个孔的正上方，工业相机的视轴与孔的中心重合；测距传感器安装在两个相机的中点位置。