[发明专利]一种六足机器人及足部控制方法和步态控制方法

摘要

本发明公开了一种六足机器人及足部控制方法和步态控制方法。该包括躯干及在躯干两侧对称设置的行走机构（前足、中足和后足）。行走机构包括胯关节直线油缸、螺旋摆动油缸、大腿、轴、膝关节直线油缸、膝关节轴、膝关节摆动盘、挡油板、轴承、连接法兰、小腿、脚掌及紧固件等。根据不同的步态控制胯关节直线油缸、螺旋摆动油缸、膝关节直线油缸之间的协调工作，实现行走机构（前足、中足和后足）的行走动作，从而越过复杂的地形。

主权项

一种六足机器人足部控制方法，其特征在于：六足机器人向前直行与向后直行足部控制方法的区别是前足(103)的工作步骤和中足(104)、后足(105)的工作步骤互换；六足机器人向前直行的过程中，左前足(a)和右前足(b)的控制方法相同，下面以左前足(a)的各关节动作顺序，说明该方法，步骤如下：1、螺旋摆动油缸(3)驱动大腿(4)顺时针转动，直至螺旋摆动油缸(3)行程结束，完成抬大腿(4)的动作；2、膝关节直线油缸(11)的驱动小腿(5)顺时针转动至竖直位置；3、螺旋摆动油缸(3)驱动大腿(4)逆时针转动直至脚掌(6)触地；4、膝关节直线油缸(11)驱动小腿(5)逆时针转动至和水平地面之间的夹角为45°，同时，螺旋摆动油缸(3)驱动大腿(4)逆时针转动，始终保持脚掌(6)触地；六足机器人向前直行的过程中，中足(104)、后足(105)的控制方法相同，下面以左后足(e)的各关节动作顺序，说明该方法，步骤如下：1、膝关节直线油缸(11)驱动小腿(5)顺时针转动至和水平地面之间的夹角为45°；2、螺旋摆动油缸(3)驱动大腿(4)顺时针转动，直至螺旋摆动油缸(3)行程结束；3、膝关节直线油缸(11)驱动小腿(5)逆时针转动，直至脚掌(6)触地；4、螺旋摆动油缸(3)驱动大腿(4)逆时针转动，同时，膝关节直线油缸(11)驱动小腿(5)逆时针转动至竖直位置，始终保持脚掌(6)触地；六足机器人向左转向与向右转向控制方法的区别是胯关节直线油缸(1)驱动行走机构(102)向左摆动与向右摆动，各关节动作顺序是一致的，下面以左前足(a)驱动六足机器人向左动作的工作步骤说明该方法：1、螺旋摆动油缸(3)驱动大腿(4)抬腿，胯关节直线油缸(1)驱动螺旋摆动油缸(3)绕其上的耳轴(10)转动，使得左前足(a)向左移动至胯关节直线油缸(1)行程结束；2、螺旋摆动油缸(3)驱动大腿(4)落腿，使得脚掌(6)触地；3、胯关节直线油缸(1)驱动螺旋摆动油缸(3)绕其上的耳轴(10)转动，使得左前足(a)相对机器人向右移动，至胯关节直线油缸(1)行程结束，在移动的过程中，始终保持脚掌(6)触地；4、六足机器人在转向的过程中，中足(104)的脚掌(6)和地面接触的工况下，胯关节直线油缸(1)处于浮动状态，使得中足(104)在左右方向的移动是跟随主机的需要从动，当中足(104)在左右方向的跨步过程中，胯关节直线油缸(1)驱动螺旋摆动油缸(3)绕其上的耳轴(10)转动，调节中足(104)使其在竖直方向。