[发明专利]一种S曲线加减速的圆整误差补偿方法

摘要

本发明属于数控系统运动控制领域，具体是一种针对S曲线加减速的圆整误差补偿方法，在初次进行S曲线规划后，加速段、匀速段和减速段可能不同时存在，针对不同组合类型，根据前述运动参数关系的分析，需要采用不同的误差补偿策略。当存在匀速段时选择位移调整方式；当不存在匀速段时且同时存在加速段和减速段时，选择最大速度调整方式；当存在匀速段但是匀速段的位移比较短无法满足调整要求时，先使用位移调整，再使用速度调整。本发明不调整单段插补时间，只调整插补总时间，尽可能地降低补偿的插补时间，提高插补效率，基于调整后的插补时间，使用位移和速度调整的方式重新计算全部的运动参数，保证调整后的运动参数均不超限。

主权项

1.一种S曲线加减速的圆整误差补偿方法，其特征在于，曲线按时间顺序分为加速段acc、匀速段L4、减速段dec，加速段包括加加速段L1、匀加速段L2和减加速段L3，减速段包括加减速段L5、匀减速段L6和减减速段L7；设S曲线规划后的总插补时间为twhole1＝tacc1+tcon+tdec1＝m1Ts+Δt，其中tacc1为加速段时间，tcon为匀速段时间，tdec1为减速段时间，Ts为插补周期，m1为非负整数，Δt∈[0,Ts)，Δt为非完整周期；定义vs为起点速度，ve为终点速度；若Δt＝0，则无需进行插补时间调整；若Δt∈(0,Ts)，则需进行调整，进入如下判断：(1)当加速段、匀速段、减速段同时存在，选择位移调整方式；保持v_max与v_s、v_e不变，对t_acc1与t_dec1进行增大调整，对应的加速段和减速段的运动位移也相应的增加，产生一个位移增量区间同时减小t_con，对应减小的位移量ΔS_con，在保证总插补时间为插补周期的整数倍的同时，使得ΔS_con位于内部，则表示调整完成；(2)当不存在匀速段时且同时存在加速段和减速段时，选择最大速度调整方式：保持加速段和减速段的位移及vs、ve不变，通过减小最大速度vmax、增大加速段的插补时间tacc1与减速段的插补时间tdec1，以实现总插补时间为插补周期的整数倍，当调整时间后的加速段与减速段的最大速度调整范围有交集时，即表示调整完成。