[发明专利]一种高效的双目视觉多物料拾取系统及方法

摘要

本发明公开了一种高效的双目视觉多物料拾取系统及方法，拾取系统包含双目视觉机构、传送装置和机械手臂机构。可实现多种物料的识别和抓取工作同时进行，利用隔板作为标志物准确划分识别区域，并通过图像对比准确得到物料的位姿信息。最后通过机械手臂自动抓取物料。

主权项

一种高效的双目视觉多物料拾取系统，其特征在于，包含双目视觉机构、传送装置、控制模块和机械手臂机构；所述传送装置包含主动轮、从动轮、驱动电机、以及设置在主动轮和从动轮之间的传送带；所述驱动电机的输出轴和主动轮的转轴固定相连，用于驱动所述主动轮转动进而带动所述传送带进行传送；所述双目视觉机构包含第一至第二摄像头；所述第一至第二摄像头设置在所述传动带的上方，用于拍摄传送带上的物料，所述第一摄像头的拍摄角度不同于第二摄像头的拍摄角度；所述机械手臂机构用于根据控制模块的指令对传送带上的物料进行分选；所述第一至第二摄像头在传送带上的工作区域为第一区域，所述机械手臂机构在传送带上的工作区域为第二区域；所述第二区域设置在所述第一区域后；所述控制模块分别和驱动电机、第一至第二摄像头、机械手臂机构电气相连，用于根据第一至第二摄像头拍摄的图像控制驱动电机、机械手臂机构工作。