[发明专利]一种无人船的避障方法有效
| 申请号： | 201710913238.7 | 申请日： | 2017-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN107728618B | 公开（公告）日： | 2020-11-27 |
| 发明（设计）人： | 包银鑫;刘宪瑞;施佺;施佳佳;许致火;陈海龙;孙玲;张成宇;张加龙 | 申请（专利权）人： | 南通大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京汇盛专利商标事务所(普通合伙) 32238 | 代理人： | 吴静安;吴扬帆 |
| 地址： | 226000*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种无人船的避障方法包括：在无人船的船头设置毫米波雷达，在船头设置三个超声波传感器，三个超声波传感器按一字形沿无人船的宽度方向排列，分别朝向船头的前向、左向以及右向；无人船距离障碍物10‑100米时，结合单目视觉机器与毫米波雷达，实时获取障碍物的宽度、位置以及相对速度的测量数据，拟合得出障碍物与无人船的相对运动方程；无人船距离障碍物0‑10米时，采用毫米波雷达与超声波测距，实时获取障碍物的宽度、位置以及相对速度的测量数据，拟合得出障碍物与无人船的相对运动方程，若障碍物位于预设的航线上，则更新航道实现避障。有益效果：通过与预设的路线比较决定是否更换导航路线，从而实施合适的避障策略。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 方法 | ||
【主权项】：
一种无人船的避障方法，其特征在于包括：在无人船的船头设置毫米波雷达，在船头设置三个超声波传感器，三个超声波传感器按一字形沿无人船的宽度方向排列，分别朝向船头的前向、左向以及右向；无人船距离障碍物10‑100米时，结合单目视觉机器与毫米波雷达，实时获取障碍物的宽度、位置以及相对速度的测量数据，拟合得出障碍物与无人船的相对运动方程，并判断障碍物是否位于预设的航线上，若障碍物位于预设的航线上，则更新航道实现避障；无人船距离障碍物0‑10米时，采用毫米波雷达与超声波测距，实时获取障碍物的宽度、位置以及相对速度的测量数据，拟合得出障碍物与无人船的相对运动方程，并判断障碍物是否位于预设的航线上，若障碍物位于预设的航线上，则更新航道实现避障。
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