[发明专利]一种基于惯性捕捉技术的虚拟交互系统及其工作方法

摘要

本发明公开了一种基于惯性捕捉技术的虚拟交互系统及其工作方法，本发明通过利用虚拟交互技术和动作捕捉技术相结合，实现用户使用惯性动作来定位场景中的某个模组，从而决定是否与它进行互动；研究虚拟现实与无人机结合的吊舱实时控制技术，实现对输电线路杆塔的准确对焦和智能化采集；研究高清图像的高速传输技术，实现对第一视角巡检工作的有效支撑，提高了在机器人巡检方面的工作效率和工作质量，节约了人力资源成本，为检测工作带来巨大的经济效益。

主权项

一种基于惯性捕捉技术的虚拟交互系统，其特征是：包括虚拟现实设备、动作模型库、图像传输模块、图像全景拼接模块、云台实时控制模块和人机交互模块，其中：所述虚拟现实设备，被配置为确定运动目标的速度、位置和动作方向，以捕捉操控者的惯性动作，同时，接收并显示人机交互模块传输的图像；所述动作模型库，被配置为存储有云台/吊舱的上下方向动作、云台/吊舱的左右方向动作、云台/吊舱的远近方向动作、云台/吊舱的旋转动作、云台/吊舱的定位动作以及云台/吊舱的定位或关闭动作的模板模型；所述图像传输模块，被配置为接收并传输无人机采集的输电线路图像；所述图像全景拼接模块，被配置为对输电线路图像进行特征点提取、特征点匹配和图像融合，得到输电线路状态全景图像；所述云台实时控制模块，被配置为对杆塔、云台、吊舱设备进行坐标系间的对应关系与参数转换，根据回传的全景图像，将图像目标偏移量转换成惯性转动数据，通过转换参数将采集到的图像偏移量转换成云台的机械控制量和吊舱的控制量；所述人机交互模块，被配置为采集无人机云台的系统参数、实时视频和缺陷定位信息，并将这些信息按照相应的格式进行打包传输，下发云台实时控制模块确定的云台或/和吊舱控制策略方案，对其进行智能化控制，并将信息反馈给虚拟现实设备。