[发明专利]一种水下机器人的跨介质通信方法

摘要

一种水下机器人的跨介质通信方法，其内容包括：通过水压传感器检测水下机器人所处的液位层次，从而根据不同的液位层次选择不同的数据传输方式；当判定水下机器人在水面时，上位机通过第一无线收发模块把控制命令直接发送给水下机器人的第三无线收发模块，此时浮标模块处于休眠状态，同时水下机器人也把自身的速度和偏航角信息实时反馈给上位机；当判定水下机器人在水下时，上位机通过第一无线收发模块把控制命令先发送给浮标模块的第二无线收发模块，然后浮标模块再把控制命令通过第一水声通信收发模块转发至水下机器人的第二水声通信收发模块，同时水下机器人也把自身的速度和偏航角信息，通过浮标模块转发的形式反馈给上位机。

主权项

一种水下机器人的跨介质通信方法，该方法涉及的设备装置包括上位机模块、浮标模块、水下机器人模块；所述上位机模块包括上位机、第一无线收发模块和第一供电模块，第一供电模块用于给所述上位机模块供电；所述浮标模块包括第一微控制器、第二无线收发模块、第一水声通信收发模块和第二供电模块，第二供电模块用于给所述浮标模块供电；所述水下机器人模块包括第二微控制器、第三无线收发模块、第二水声通信收发模块、陀螺仪模块、推进器动力组成、水压传感器和第三供电模块；所述推进器动力组成包含防水电调和无刷电机；所述第三供电模块用于使所述水下机器人模块正常工作；其特征在于：所述方法内容包括以下步骤：步骤1：通过水压传感器检测水下机器人所处的液位层次；从而根据不同的液位层次选择不同的数据传输方式；步骤2：当判定水下机器人在水面时，上位机通过第一无线收发模块把控制命令直接发送给水下机器人的第三无线收发模块，同时水下机器人也把自身的速度和偏航角信息实时反馈给上位机，此时浮标模块处于休眠状态；步骤3：当判定水下机器人在水下时，上位机通过第一无线收发模块把控制命令先发送给浮标模块的第二无线收发模块，然后浮标模块再把控制命令通过第一水声通信收发模块转发至水下机器人的第二水声通信收发模块，同时水下机器人也把自身的速度和偏航角信息，通过浮标模块转发的形式反馈给上位机；步骤4：如果水下机器人位置改变，重新执行步骤1进行液位感知检测水下机器人所处的液位层次；反之，继续进行当前介质下的通信传输。