[发明专利]一种面向复杂环境的灾区救援机器人自主探测系统及方法

摘要

本发明公开了一种面向复杂环境的灾区救援机器人自主探测系统，包括机器人，在机器人上设置有控制器、振动传感器阵列、RGB‑D相机和目标物特征存储器；以及自主探测方法，步骤如下：S1，预处理。S2，遍历找寻并实时构建地图。S3，判断是否进入粗引导模式。S4，粗引导机器人移动。S5，细引导机器人移动。S6，确定目标物。本发明将RGB‑D相机和惯性导航进行融合，并根据振动时延差计算出振动传感器阵列原点距离振源的角度与位置；把振源的位置信息与设定的第一阈值a1比较，判断是否进入粗引导模式；当振源位置或声音强弱符合阈值a2，a3时，则进入细引导模式；进入细引导模式后，判目标的真伪。本发明搜寻准确，能有效滤除干扰信息，提高找寻速率和准确率。

主权项

一种面向复杂环境的灾区救援机器人自主探测系统，其特征在于：包括机器人，在机器人上设置有控制器、振动传感器阵列、RGB‑D相机和目标物特征存储器；振动传感器阵列包括若干振动传感器，用于实时检测机器人所处位置的振动信息并将检测信息传输至控制器内；控制器根据振动信息得到前进方向；RGB‑D相机用于采集机器人所处位置的环境图像并将采集图像传输至控制器内；控制器将将接收到的图像信息进行处理后与目标物特征存储器内的数据进行比较判断是否找到目标物；控制器将接收到的信息综合处理后机器人发送移动命令，机器人接收命令后进行避障导航移动直至找到目标物。