[发明专利]一种车辆质心侧偏角及路面附着系数联合估计系统

摘要

本发明涉及一种车辆质心侧偏角及路面附着系数联合估计系统，该系统包括：多源信息获取模块：该模块用于获取主销处回正力矩、摄像机预瞄点距离右车道线距离以及侧向加速度；扩展卡尔曼滤波估计器：该估计器连接多源信息获取模块并估计得到路面附着系数和前轮侧偏角；质心侧偏角转换单元：该单元连接扩展卡尔曼滤波估计器并根据前轮侧偏角转换得到质心侧偏角。与现有技术相比，本发明估计结果准确，且能够克服噪声影响，可广泛应用于各种智能汽车。

主权项

1.一种车辆质心侧偏角及路面附着系数联合估计系统，其特征在于，该系统包括：多源信息获取模块：该模块用于获取主销处回正力矩、摄像机预瞄点距离右车道线距离以及侧向加速度；扩展卡尔曼滤波估计器：该估计器连接多源信息获取模块并估计得到路面附着系数和前轮侧偏角；质心侧偏角转换单元：该单元连接扩展卡尔曼滤波估计器并根据前轮侧偏角转换得到质心侧偏角；所述的扩展卡尔曼滤波估计器包括观测矩阵预测模块、状态矩阵预测模块、状态转移矩阵获取模块、观测矩阵获取模块、协方差矩阵预测模块、卡尔曼滤波增益获取模块、状态矩阵更新模块和协方差更新模块，所述的观测矩阵预测模块、状态矩阵预测模块、状态转移矩阵获取模块和观测矩阵获取模块均连接至多源信息获取模块，所述的观测矩阵预测模块和状态矩阵预测模块均连接状态矩阵更新模块，所述的状态转移矩阵获取模块连接协方差矩阵预测模块，所述的观测矩阵获取模块分别连接卡尔曼滤波增益获取模块和协方差更新模块，所述的协方差矩阵预测模块分别连接卡尔曼滤波增益获取模块和协方差更新模块，所述的卡尔曼滤波增益获取模块分别连接状态矩阵更新模块和协方差更新模块，所述的状态更新模块和协方差更新模块均反馈至观测矩阵预测模块、状态矩阵预测模块、状态转移矩阵获取模块和观测矩阵获取模块。